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tesis de grado
Publicado 2023
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En los últimos años, la llegada de las cámaras de profundidad de bajo costo y sensores LiDAR ha incentivado a las industrias a invertir en estas tecnologías, lo cual incluye también mayor interés en investigaciones sobre procesamiento digital de señales. En esta ocasión, la reconstrucción tridimensional de túneles mineros utilizando LiDARs y un robot de auto-navegación ha sido propuesta como proyecto de investigación, y el presente trabajo forma parte en cargándose del alineamiento de nubes de puntos tridimensionales en tiempo real, un proceso que es más conocido como Registro de Nubes de Puntos. Existen muchos algoritmos que pueden resolver este problema, pero para el proyecto, el algoritmo solo necesita calcular la alineación fina y rígida. Al comparar los algoritmos de registro más avanzados, se encontró que el popular algoritmo ICP es el más adecuado para este caso...
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tesis de grado
Publicado 2023
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En los últimos años, la llegada de las cámaras de profundidad de bajo costo y sensores LiDAR ha incentivado a las industrias a invertir en estas tecnologías, lo cual incluye también mayor interés en investigaciones sobre procesamiento digital de señales. En esta ocasión, la reconstrucción tridimensional de túneles mineros utilizando LiDARs y un robot de auto-navegación ha sido propuesta como proyecto de investigación, y el presente trabajo forma parte en cargándose del alineamiento de nubes de puntos tridimensionales en tiempo real, un proceso que es más conocido como Registro de Nubes de Puntos. Existen muchos algoritmos que pueden resolver este problema, pero para el proyecto, el algoritmo solo necesita calcular la alineación fina y rígida. Al comparar los algoritmos de registro más avanzados, se encontró que el popular algoritmo ICP es el más adecuado para este caso...
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tesis doctoral
Publicado 2020
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The aim of the thesis was to develop a robust procedure for timber assortment estimation of trees in a mixed-species and multi-layered forest using LiDAR data. To achieve the objective, the thesis is divided into three sub-objectives. The first research aim was to provide an overview of the most recent approaches used in timber assortment estimation using LiDAR data, through a literature review; the second study aim was to provide a stepwise approach to assess the stem volume and carbon stock at single tree level using Airborne Laser Scanning (ALS) data, while the third study aim was to provide a stepwise approach to retrieve the timber assortment information from forest stands using Terrestrial Laser scanning (TLS) data. These studies were carried out in Bosco Pennataro, a Mediterranean forest belonging to the Central Apennine Mountains in Molise (Italy).
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tesis doctoral
Publicado 2014
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Investiga la utilización de una cámara fotogramétrica digital en el aumento demostrable de calidad radiométrica para mejorar la señal y ruido a los 12 bits de resolución por cada pixel de la imagen, obteniendo como resultado un notable ahorro de tiempo y coste gracias a la eliminación de las fases de revelado y escaneado de la película y al aumento de las horas de vuelo por día.
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tesis de grado
Publicado 2020
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Los sistemas aéreos no tripulados (SANT) se han convertido en una comodidad asequible para cualquier fin. Sin embargo, estos dispositivos pueden causar daño tanto a infraestructuras como a personas en caso de colisión. De esta manera, el problema radica en que no existe en el Grupo de Investigación de Sistemas Aéreos No Tripulados un módulo electrónico capaz de detectar y evadir obstáculos en escenarios tales como bordear una estructura fija o evitar una colisión inminente con algún objeto que se interponga entre el SANT y la meta. Además, que se pueda acoplar a diversas plataformas y que tenga un rango de detección de 360°. La solución al problema mencionado se llevó a cabo mediante el desarrollo de un sistema de detección y evasión de obstáculos. En cuanto al hardware, se eligió como sensor al Sweep LiDAR 360°, al Odroid C2 como computadora acompañante y al Pixhawk...
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tesis de grado
Publicado 2020
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Los sistemas aéreos no tripulados (SANT) se han convertido en una comodidad asequible para cualquier fin. Sin embargo, estos dispositivos pueden causar daño tanto a infraestructuras como a personas en caso de colisión. De esta manera, el problema radica en que no existe en el Grupo de Investigación de Sistemas Aéreos No Tripulados un módulo electrónico capaz de detectar y evadir obstáculos en escenarios tales como bordear una estructura fija o evitar una colisión inminente con algún objeto que se interponga entre el SANT y la meta. Además, que se pueda acoplar a diversas plataformas y que tenga un rango de detección de 360°. La solución al problema mencionado se llevó a cabo mediante el desarrollo de un sistema de detección y evasión de obstáculos. En cuanto al hardware, se eligió como sensor al Sweep LiDAR 360°, al Odroid C2 como computadora acompañante y al Pixhawk...
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tesis doctoral
Publicado 2020
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La inferencia de redes de interacción de genes a partir de perfiles de expresión es un problema importante investigado en biología sistémica, siendo considerado un problema abierto. En este trabajo, el problema de agrupamiento de instancias fue formulado como un problema de búsqueda en el reticulado de particiones, además de formular estrategias de búsqueda en este reticulado en base a información a priori (por ejemplo: que una red de genes tiende a estar compuesta principalmente por funciones y canalizaciones). Además, desarrollamos un método de transferencia de aprendizaje supervisado obtenido de la inferencia de redes generadas aleatoriamente (sintéticas) que busca estimar las dimensiones correctas (grados) de los conjuntos de genes predictores para los respectivos genes objetivo. Los resultados experimentales indican que los métodos desarrollados, especialmente el método...
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tesis de grado
Publicado 2022
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Los últimos desastres naturales han mostrado qué tan vulnerable es el Perú, prueba de ello son los números a nivel nacional del impacto que tuvo el fenómeno del Niño Costero en el 2017: 138 personas fallecidas, 1 782 316 personas entre afectadas y damnificadas, 413 983 viviendas entre destruidas y afectadas, 234 51 kilómetros de carretera entre destruida y afectada, y 131 611 hectáreas de cultivo entre destruidas y afectadas, y todo ello pudo evitarse, o en su defecto reducir su impacto teniendo una adecuada gestión de riesgos y política de prevención. La presente tesis consiste en el diseño de un drone con un sensor LiDAR acoplado, el cual permitiría escanear zonas de interés y de difícil acceso para un topógrafo y obtener una nube de puntos, mediante la cual se puedan realizar simulaciones de desastres naturales, y así cuantificar posibles daños e identificar rutas y ...
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tesis de grado
Publicado 2022
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Los últimos desastres naturales han mostrado qué tan vulnerable es el Perú, prueba de ello son los números a nivel nacional del impacto que tuvo el fenómeno del Niño Costero en el 2017: 138 personas fallecidas, 1 782 316 personas entre afectadas y damnificadas, 413 983 viviendas entre destruidas y afectadas, 234 51 kilómetros de carretera entre destruida y afectada, y 131 611 hectáreas de cultivo entre destruidas y afectadas, y todo ello pudo evitarse, o en su defecto reducir su impacto teniendo una adecuada gestión de riesgos y política de prevención. La presente tesis consiste en el diseño de un drone con un sensor LiDAR acoplado, el cual permitiría escanear zonas de interés y de difícil acceso para un topógrafo y obtener una nube de puntos, mediante la cual se puedan realizar simulaciones de desastres naturales, y así cuantificar posibles daños e identificar rutas y ...
10
artículo
Publicado 2025
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The Prosopis sp. individuals known as carob trees are key species in the development of dry forest and recovery of degraded areas in the northern coast of Peru. The evaluation of plantations, calculation of aboveground forest biomass (AFB) and carbon stock represent an important role in forest management and climate change mitigation. This study evaluates monitoring methodologies using multispectral and LiDAR images coupled to a UAV, to validate them and generate models to estimate carbon stocks. Seven species of Prosopis sp. were evaluated with the conventional methodology and significant differences were found between species for dasometric characteristics and vegetation indices, as well as in the comparison with the data obtained with LiDAR. Models were selected to determine BAF and the association between the aerial carbon obtained with the models constituted by LiDAR data and vegeta...
11
artículo
Publicado 2025
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Los individuos del género Prosopis sp. conocidos como algarrobos; son especies claves en el desarrollo del bosque seco y recuperación de áreas degradadas en la Costa norte del Perú. La evaluación de plantaciones, cálculo de la biomasa aérea forestal (BAF) y carbono almacenado representa un papel importante en el manejo forestal y mitigación del cambio climático. Este estudio evalúa metodologías de monitoreo a través del uso de imágenes multiespectrales y LiDAR acopladas a un VANT, con la finalidad de realizar su validación y generar modelos que permitan estimar el carbono almacenado. Se evaluaron siete especies de Prosopis sp. con la metodología convencional y se encontraron diferencias significativas entre las especies para las características dasométricas e índices de vegetación, así como en la comparación con los datos obtenidos con el LiDAR. Se seleccionaron mode...
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tesis de grado
Publicado 2019
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El avance de la tecnología es cada vez más aceptado en nuestro país en el ámbito de la geomática, y es necesario conocer cómo obtener el mayor beneficio de su aplicación en los proyectos viales. Por lo tanto, el objetivo de esta investigación es evaluar la implementación del levantamiento topográfico por método LiDAR procesado con Precise Point Positioning con la finalidad de identificar sus ventajas en los levantamientos topográficos viales. Para ello se ha desarrollado el procesamiento de datos de vuelo LiDAR, el análisis de los resultados del procesamiento con Precise Point Positioning (PPP) y la comparación del Modelo Digital del Terreno generado a partir del procesamiento con PPP, con la finalidad de demostrar que es posible obtener un modelamiento con las precisiones para una cartografía 1:1000, para que sea utilizado a los estudios de factibilidad y perfil de un pro...
13
tesis de grado
Publicado 2021
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El presente trabajo de investigación titulado “Diseño de un robot móvil con direccionamiento diferencial usando lógica difusa y escaneo LiDAR para desinfección por radiación UV-C de espacios cerrados”, permitió mediante la radiación UV-C a través de tiras led ensambladas en un robot móvil la desinfección de espacios cerrados en hospitales. Se dimensionó la estructura mecánica y sistema eléctrico del robot móvil teniendo en cuenta su autonomía energética y velocidad máxima, asimismo se seleccionó un controlador Raspberry Pi para hacer el procesamiento de las señales del sensor LiDAR y lograr hacer un mapeo de la zona a desinfectar. El presente trabajo de investigación se justificó pues tiene valor teórico, beneficio práctico, por su conveniencia y en base a la rentabilidad que generaría la aplicación del diseño de un robot móvil con direccionamiento diferen...
14
tesis de grado
Publicado 2024
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La robótica y la tecnología LiDAR son una piedra angular crucial para el desarrollo de sistemas de mapeo tridimensional de vanguardia. Este estudio representa un avance significativo al abordar el desarrollo de un enfoque inicial para un sistema de mapeo tridimensional, utilizando un mecanismo de traslación LiDAR único. Para lograr este objetivo, se ha realizado una revisión exhaustiva de trabajos dedicados exclusivamente a mecanismos que emplean LiDAR bidimensional. Este enfoque selectivo da como resultado una comprensión integral del mecanismo utilizado para la reconstrucción tridimensional y sienta las bases para futuros esfuerzos. Además, se ha implementado un prototipo robótico utilizando el Robot Operating System (ROS), que sirve como una herramienta accesible para implementar nuestro enfoque inicial e involucrar a nuevos investigadores de nuestra universidad en la aplicac...
15
artículo
Publicado 2021
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Los Pavimentos son una de las principales obras que ayudan al desarrollo de los países, teniendo en cuenta un buen rendimiento de soporte y permitan la transitividad de vehículos sin sufrir grandes daños. Por ello los diferentes métodos empleados para la evaluación de estos como el estudio de fallas y desempeño de los pavimentos, permite dar recomendaciones adecuadas para su mantenimiento. El estudio de los diferentes métodos de evaluación tradicionales como el IRI, PCI, SDI, entre otros, con la incorporación de las nuevas tecnologías nos permite definir los métodos más idóneos y de bajo costo para la evaluación de las vías, teniendo como objetivo conocer los diferentes métodos de evaluación de pavimentos que permitan conocer las típicas fallas de estos y tiempo de vida útil, dando un debido mantenimiento en el tiempo que estas lo requieran; por lo que es importante de...
16
tesis de grado
Publicado 2025
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Proponemos una herramienta para implementar un sistema de mapeo 3D de bajo costo mediante un sensor LiDAR 2D montado verticalmente en un robot móvil, compatible con ROS. La herramienta se adapta a cualquier robot compatible con ROS2 que proporcione datos inerciales y de odometría, con parámetros configurables para optimizar el rendimiento en sistemas con recursos computacionales limitados. Su objetivo principal es ofrecer una solución de mapeo 3D rentable para la navegación autónoma mediante SLAM 3D. Los resultados pueden exportarse como nubes de puntos 3D en formatos PCD, LAS y PLY, con una función opcional de voxelización para una gestión eficiente de los datos.
17
tesis de grado
Publicado 2022
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En el presente estudio de investigación, se desarrolló Levantamiento topográfico con scanner LiDAR Móvil IP-S2 para la obtención de información plani - altimétrica del trazo de obras lineales del proyecto de mejoramiento y ampliación de los sistemas de agua potable y alcantarillado km 40 antigua panamericana sur, departamento de Lima, se llevó a cabo el trabajo de campo, realizándose la recolección de datos en tres etapas; la primera etapa fue: el levantamiento topográfico con el scanner LiDAR, la segunda etapa el levantamiento topográfico con vuelo de dron y la tercera etapa la recolección de datos a través del levantamiento topográfico satelital, y sus respectivos procesamiento de datos. En este estudio se utilizó como método general el método deductivo, el tipo de investigación fue aplicada, el nivel descriptivo, el diseño es experimental, el cual se profundizo re...
18
tesis de grado
Publicado 2019
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La determinación de las propiedades geométricas de las discontinuidades como su orientación y espaciamiento, implica en el método convencional limitaciones como: (1) elevado consumo de tiempo, (2) la zona en estudio puede ser inaccesible, este puede ser inalcanzable o llegar a ser peligroso, (3) factor humano, la data tomada en campo está sujeta a la subjetividad, especialmente bajo restricciones de tiempo. Por lo tanto se hace necesario el empleo de nuevos métodos que salven estas limitaciones. Por otro lado, el avance tecnológico en los últimos años en la tecnología LiDAR, cámaras fotográficas digitales y el desarrollo de nuevas técnicas fotogramétricas como Structure from Motion, permiten obtener modelos digitales 3D de los macizos rocosos en forma de una nube de puntos, los cuales pueden ser procesados mediante algoritmos computacionales para determinar las propiedades ...
19
tesis de grado
Publicado 2025
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En el presente estudio, Cusco es una región con una amplia riqueza cultural, arqueológica y geográfica, conocida por albergar una de las civilizaciones más importantes de la historia: los Incas. Sin embargo, existen numerosas áreas aún desconocidas o poco estudiadas debido a su ubicación o accesibilidad, la dificultad de acceso o el temor que estas zonas generan entre los pobladores locales. Estas áreas, que incluyen cuevas, túneles, cavernas, y sitios arqueológicos, representan un desafío para los investigadores. En este trabajo de investigación se presenta el desarrollo de un prototipo para la reconstrucción 3D de áreas de difícil acceso y escasa visibilidad, utilizando algoritmos de la librería Open3D y un enfoque basado en redes neuronales. Estas tecnologías permiten obtener modelos tridimensionales precisos a partir de nubes de puntos capturadas mediante un sensor L...
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tesis de maestría
Publicado 2022
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La presente investigación surgió debido a la incertidumbre sobre cómo las nubes responden a la variabilidad climática global, pues cumplen un rol importante en el balance energético de la Tierra y de manera implícita en el ciclo hidrológico. Las precipitaciones de lluvia y las formaciones de nubes en los Andes Peruanos son producidos por el movimiento de las masas de aire húmedo, con baja presión y alta insolación traídas del noreste, sureste y este. Normalmente esto se da en dos épocas muy típicas, entre los meses de abril a setiembre caracterizada por un periodo seco (estiaje) y otro en el periodo de octubre a marzo donde predomina la estación lluviosa (húmeda). En la región se desconoce de las estimaciones e información de los parámetros básicos de la nubosidad y de sus relaciones que tienen entre éstos a lo largo del año, por ello, se formuló la siguiente interr...
