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1
tesis de grado
Publicado 2019
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La determinación de las propiedades geométricas de las discontinuidades como su orientación y espaciamiento, implica en el método convencional limitaciones como: (1) elevado consumo de tiempo, (2) la zona en estudio puede ser inaccesible, este puede ser inalcanzable o llegar a ser peligroso, (3) factor humano, la data tomada en campo está sujeta a la subjetividad, especialmente bajo restricciones de tiempo. Por lo tanto se hace necesario el empleo de nuevos métodos que salven estas limitaciones. Por otro lado, el avance tecnológico en los últimos años en la tecnología LiDAR, cámaras fotográficas digitales y el desarrollo de nuevas técnicas fotogramétricas como Structure from Motion, permiten obtener modelos digitales 3D de los macizos rocosos en forma de una nube de puntos, los cuales pueden ser procesados mediante algoritmos computacionales para determinar las propiedades ...
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tesis doctoral
Publicado 2020
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The aim of the thesis was to develop a robust procedure for timber assortment estimation of trees in a mixed-species and multi-layered forest using LiDAR data. To achieve the objective, the thesis is divided into three sub-objectives. The first research aim was to provide an overview of the most recent approaches used in timber assortment estimation using LiDAR data, through a literature review; the second study aim was to provide a stepwise approach to assess the stem volume and carbon stock at single tree level using Airborne Laser Scanning (ALS) data, while the third study aim was to provide a stepwise approach to retrieve the timber assortment information from forest stands using Terrestrial Laser scanning (TLS) data. These studies were carried out in Bosco Pennataro, a Mediterranean forest belonging to the Central Apennine Mountains in Molise (Italy).
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tesis de grado
Publicado 2022
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Los últimos desastres naturales han mostrado qué tan vulnerable es el Perú, prueba de ello son los números a nivel nacional del impacto que tuvo el fenómeno del Niño Costero en el 2017: 138 personas fallecidas, 1 782 316 personas entre afectadas y damnificadas, 413 983 viviendas entre destruidas y afectadas, 234 51 kilómetros de carretera entre destruida y afectada, y 131 611 hectáreas de cultivo entre destruidas y afectadas, y todo ello pudo evitarse, o en su defecto reducir su impacto teniendo una adecuada gestión de riesgos y política de prevención. La presente tesis consiste en el diseño de un drone con un sensor LiDAR acoplado, el cual permitiría escanear zonas de interés y de difícil acceso para un topógrafo y obtener una nube de puntos, mediante la cual se puedan realizar simulaciones de desastres naturales, y así cuantificar posibles daños e identificar rutas y ...
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tesis de grado
Publicado 2020
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Los sistemas aéreos no tripulados (SANT) se han convertido en una comodidad asequible para cualquier fin. Sin embargo, estos dispositivos pueden causar daño tanto a infraestructuras como a personas en caso de colisión. De esta manera, el problema radica en que no existe en el Grupo de Investigación de Sistemas Aéreos No Tripulados un módulo electrónico capaz de detectar y evadir obstáculos en escenarios tales como bordear una estructura fija o evitar una colisión inminente con algún objeto que se interponga entre el SANT y la meta. Además, que se pueda acoplar a diversas plataformas y que tenga un rango de detección de 360°. La solución al problema mencionado se llevó a cabo mediante el desarrollo de un sistema de detección y evasión de obstáculos. En cuanto al hardware, se eligió como sensor al Sweep LiDAR 360°, al Odroid C2 como computadora acompañante y al Pixhawk...
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tesis de grado
Publicado 2022
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Los últimos desastres naturales han mostrado qué tan vulnerable es el Perú, prueba de ello son los números a nivel nacional del impacto que tuvo el fenómeno del Niño Costero en el 2017: 138 personas fallecidas, 1 782 316 personas entre afectadas y damnificadas, 413 983 viviendas entre destruidas y afectadas, 234 51 kilómetros de carretera entre destruida y afectada, y 131 611 hectáreas de cultivo entre destruidas y afectadas, y todo ello pudo evitarse, o en su defecto reducir su impacto teniendo una adecuada gestión de riesgos y política de prevención. La presente tesis consiste en el diseño de un drone con un sensor LiDAR acoplado, el cual permitiría escanear zonas de interés y de difícil acceso para un topógrafo y obtener una nube de puntos, mediante la cual se puedan realizar simulaciones de desastres naturales, y así cuantificar posibles daños e identificar rutas y ...
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tesis de grado
Publicado 2020
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Los sistemas aéreos no tripulados (SANT) se han convertido en una comodidad asequible para cualquier fin. Sin embargo, estos dispositivos pueden causar daño tanto a infraestructuras como a personas en caso de colisión. De esta manera, el problema radica en que no existe en el Grupo de Investigación de Sistemas Aéreos No Tripulados un módulo electrónico capaz de detectar y evadir obstáculos en escenarios tales como bordear una estructura fija o evitar una colisión inminente con algún objeto que se interponga entre el SANT y la meta. Además, que se pueda acoplar a diversas plataformas y que tenga un rango de detección de 360°. La solución al problema mencionado se llevó a cabo mediante el desarrollo de un sistema de detección y evasión de obstáculos. En cuanto al hardware, se eligió como sensor al Sweep LiDAR 360°, al Odroid C2 como computadora acompañante y al Pixhawk...
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artículo
Publicado 2025
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The Prosopis sp. individuals known as carob trees are key species in the development of dry forest and recovery of degraded areas in the northern coast of Peru. The evaluation of plantations, calculation of aboveground forest biomass (AFB) and carbon stock represent an important role in forest management and climate change mitigation. This study evaluates monitoring methodologies using multispectral and LiDAR images coupled to a UAV, to validate them and generate models to estimate carbon stocks. Seven species of Prosopis sp. were evaluated with the conventional methodology and significant differences were found between species for dasometric characteristics and vegetation indices, as well as in the comparison with the data obtained with LiDAR. Models were selected to determine BAF and the association between the aerial carbon obtained with the models constituted by LiDAR data and vegeta...
8
artículo
Publicado 2025
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Los individuos del género Prosopis sp. conocidos como algarrobos; son especies claves en el desarrollo del bosque seco y recuperación de áreas degradadas en la Costa norte del Perú. La evaluación de plantaciones, cálculo de la biomasa aérea forestal (BAF) y carbono almacenado representa un papel importante en el manejo forestal y mitigación del cambio climático. Este estudio evalúa metodologías de monitoreo a través del uso de imágenes multiespectrales y LiDAR acopladas a un VANT, con la finalidad de realizar su validación y generar modelos que permitan estimar el carbono almacenado. Se evaluaron siete especies de Prosopis sp. con la metodología convencional y se encontraron diferencias significativas entre las especies para las características dasométricas e índices de vegetación, así como en la comparación con los datos obtenidos con el LiDAR. Se seleccionaron mode...
9
tesis de grado
Publicado 2024
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La robótica y la tecnología LiDAR son una piedra angular crucial para el desarrollo de sistemas de mapeo tridimensional de vanguardia. Este estudio representa un avance significativo al abordar el desarrollo de un enfoque inicial para un sistema de mapeo tridimensional, utilizando un mecanismo de traslación LiDAR único. Para lograr este objetivo, se ha realizado una revisión exhaustiva de trabajos dedicados exclusivamente a mecanismos que emplean LiDAR bidimensional. Este enfoque selectivo da como resultado una comprensión integral del mecanismo utilizado para la reconstrucción tridimensional y sienta las bases para futuros esfuerzos. Además, se ha implementado un prototipo robótico utilizando el Robot Operating System (ROS), que sirve como una herramienta accesible para implementar nuestro enfoque inicial e involucrar a nuevos investigadores de nuestra universidad en la aplicac...
10
tesis de grado
Publicado 2019
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El avance de la tecnología es cada vez más aceptado en nuestro país en el ámbito de la geomática, y es necesario conocer cómo obtener el mayor beneficio de su aplicación en los proyectos viales. Por lo tanto, el objetivo de esta investigación es evaluar la implementación del levantamiento topográfico por método LiDAR procesado con Precise Point Positioning con la finalidad de identificar sus ventajas en los levantamientos topográficos viales. Para ello se ha desarrollado el procesamiento de datos de vuelo LiDAR, el análisis de los resultados del procesamiento con Precise Point Positioning (PPP) y la comparación del Modelo Digital del Terreno generado a partir del procesamiento con PPP, con la finalidad de demostrar que es posible obtener un modelamiento con las precisiones para una cartografía 1:1000, para que sea utilizado a los estudios de factibilidad y perfil de un pro...
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tesis de grado
Publicado 2025
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Proponemos una herramienta para implementar un sistema de mapeo 3D de bajo costo mediante un sensor LiDAR 2D montado verticalmente en un robot móvil, compatible con ROS. La herramienta se adapta a cualquier robot compatible con ROS2 que proporcione datos inerciales y de odometría, con parámetros configurables para optimizar el rendimiento en sistemas con recursos computacionales limitados. Su objetivo principal es ofrecer una solución de mapeo 3D rentable para la navegación autónoma mediante SLAM 3D. Los resultados pueden exportarse como nubes de puntos 3D en formatos PCD, LAS y PLY, con una función opcional de voxelización para una gestión eficiente de los datos.
12
tesis de grado
Publicado 2022
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En el presente estudio de investigación, se desarrolló Levantamiento topográfico con scanner LiDAR Móvil IP-S2 para la obtención de información plani - altimétrica del trazo de obras lineales del proyecto de mejoramiento y ampliación de los sistemas de agua potable y alcantarillado km 40 antigua panamericana sur, departamento de Lima, se llevó a cabo el trabajo de campo, realizándose la recolección de datos en tres etapas; la primera etapa fue: el levantamiento topográfico con el scanner LiDAR, la segunda etapa el levantamiento topográfico con vuelo de dron y la tercera etapa la recolección de datos a través del levantamiento topográfico satelital, y sus respectivos procesamiento de datos. En este estudio se utilizó como método general el método deductivo, el tipo de investigación fue aplicada, el nivel descriptivo, el diseño es experimental, el cual se profundizo re...
13
tesis de grado
Publicado 2024
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En este estudio se determinó la eficiencia entre clasificación automática por segmentación semántica y clasificación manual. El estudio fue de tipo aplicado, nivel descriptivo explicativo con un diseño cuasi-experimental y comparativa. Se utilizaron un conjunto de datos Day ton Annotated Lidar Earth Scan (Dales). Además , los siguientes resultados de las métricas (clasificación semántica), con una precisión global=0,93, la precisión media=0,70 y para IoU (Intersection over Union), se obtuvo la media IoU=0,54 y un valor ponderado IoU=0,88. Por otro lado resultados de las métricas (clasificación manual), con una precisión global=0,92, la precisión media=0,65 y para IoU (Intersection over Union), se obtuvo la media IoU=0,55 y un valor ponderado IoU=0,88. Por otro lado Además se aplicó el test de normalidad de Shapiro Wilk, luego se llevó a cabo el análisis estadístico ...
14
tesis de maestría
Publicado 2019
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Descargue la tesis en el repositorio institucional de la Universidade Federal de São Carlos: https://doi.org/10.11606/D.104.2019.tde-08082019-103210
15
tesis de grado
Publicado 2021
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VIRESUMENEl avance tecnológico avanza a pasos agigantados debido a la adaptabilidad y demanda de los usuarios, nuestro país no es ajeno en lo que se refiere a la aceptación de nueva tecnología en el ámbito de la ciencia e ingeniería, siendo necesario conocer el fundamento técnicode estas, para la obtención del máximo beneficio a favor del usuario y/o compañía.Por lo antes mencionado, el objetivo del presente trabajo de suficiencia profesional es analizar la viabilidad del cambio de tecnología para mejorar la productividad en el servicio de cartografía digital. El análisis, a teniendo como punto de referencia el entorno de la empresa considerando los factores internos y externos, con la finalidad de identificar cada uno de estos componentes y la influencia que tienen en la compañía.Una vez identificado los factores internos y externos, se elaboró la matriz FODA, para dete...
16
tesis de grado
Publicado 2019
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Actualmente, dentro de la minería subterránea, los topógrafos para realizar las mediciones de los túneles subterráneos y hacer una representación gráfica en tres dimensiones del ambiente se demoran entre 2 a 3 días. Esta demora genera ineficiencia dentro del proceso de extracción del mineral ya que no se tiene la información a tiempo real. Por ende, este trabajo de tesis se centra en el desarrollo e implementación de un sistema de localización y mapeo en tres dimensiones basado en sensado láser para la exploración autónoma de un robot móvil. El robot móvil utiliza técnicas de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) para realizar un mapa en dos dimensiones dentro del túnel subterráneo y asimismo, estimar la posición del robot móvil dentro del ambiente mencionado. Se implemento un sistema de navegación basado en campos potenciales. Este algoritmo permite al rob...
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tesis de grado
Publicado 2022
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La tesis desarrollada es de diseño longitudinal ya que estudia variables a lo largo de un período de tiempo y recopila datos basado en dichos estudios; no experimental y de panel por su carácter de investigación cuantitativa. Envuelve el análisis hidrológico e hidráulico de la quebrada Macuaco obteniéndose mapas de inundación en el caserío Macuaco, para diferentes periodos de retorno. Se comenzó delimitando de la cuenca, después la creación de la red hídrica y se hallaron los principales parámetros de la cuenca por medio del Sistema de Información Geográfica SIG. El análisis hidrológico fue realizado usando los datos que se obtuvieron de la precipitación máxima diaria, considerando el procedimiento de corrección recomendación de la Organización Meteorológica Mundial. Se realizó el análisis probabilístico de las distribuciones de probabilidad que luego se utili...
18
tesis de grado
Publicado 2023
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El presente trabajo de suficiencia profesional relata mi etapa de bachiller; titulado: "Responsable de la coordinación de la captura de la realidad para generar gemelos digitales y visualización de modelos BIM en proyectos lineales en la ciudad de Lima, durante el año 2022". En este contexto, la implementación de nuevas tecnologías y Entorno Común de Datos, resultó fundamental. Esta plataforma basada en la nube proporciona un entorno común de datos accesible para los participantes del proyecto. La combinación de la captura de la realidad para generar gemelos digitales coordinados con modelos BIM permitió optimizar tiempos y facilitar la toma de decisiones en diversos proyectos lineales. Estas tecnologías adquirieron relevancia por su eficacia en el análisis del entorno mediante sensores RGB y LiDAR integrados en RPAS, permitiendo el análisis de amplias áreas en poco tiempo....
19
tesis de grado
Publicado 2023
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Compañías mineras están en búsqueda constante de nuevas tecnologías para aumentar su productividad. Una de las tecnologías que les permite realizar la reconstrucción de la superficie sin poner en riesgo la vida de sus trabajadores es el uso de sensores LiDAR junto con plataformas móviles que les permiten rotar el sensor para realizar un escaneo completo de la estructura. Sin embargo, el procesamiento de los datos se realiza a través de ordenadores situados fuera de la mina, debido a su alto coste computacional, lo que se traduce en un alto coste de tiempo. En esta tesis presento como objetivo principal el diseño de un algoritmo paralelo para la fusión de nubes de puntos capturadas por un LiDAR y la reconstrucción de la superficie en tiempo real, con el fin de reducir el tiempo de procesado, teniendo en cuenta información a priori del patrón de barrido de los puntos. En la l...
20
tesis de grado
Publicado 2023
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Compañías mineras están en búsqueda constante de nuevas tecnologías para aumentar su productividad. Una de las tecnologías que les permite realizar la reconstrucción de la superficie sin poner en riesgo la vida de sus trabajadores es el uso de sensores LiDAR junto con plataformas móviles que les permiten rotar el sensor para realizar un escaneo completo de la estructura. Sin embargo, el procesamiento de los datos se realiza a través de ordenadores situados fuera de la mina, debido a su alto coste computacional, lo que se traduce en un alto coste de tiempo. En esta tesis presento como objetivo principal el diseño de un algoritmo paralelo para la fusión de nubes de puntos capturadas por un LiDAR y la reconstrucción de la superficie en tiempo real, con el fin de reducir el tiempo de procesado, teniendo en cuenta información a priori del patrón de barrido de los puntos. En la l...
