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1
tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a diferentes contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; la finalidad del trabajo es dar solución a la creciente necesidad de sistemas de seguridad industrial frente al incremento de tecnologías de brazos robóticos en el mercado local. Los objetivos específicos de este trabajo de investigación son: el estudio del estado del arte de las tecnologías y normativas relacionadas con la seguridad industrial, la definición y esquematización de las funciones del sistema, el diseño de tres soluciones preliminares y la definición de la solución conceptual óptima a través de un análisis técnico-económico. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó preliminarmente un sistema de segu...
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tesis de grado
Publicado 2021
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La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana. Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un siste...
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tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a diferentes contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; la finalidad del trabajo es dar solución a la creciente necesidad de sistemas de seguridad industrial frente al incremento de tecnologías de brazos robóticos en el mercado local. Los objetivos específicos de este trabajo de investigación son: el estudio del estado del arte de las tecnologías y normativas relacionadas con la seguridad industrial, la definición y esquematización de las funciones del sistema, el diseño de tres soluciones preliminares y la definición de la solución conceptual óptima a través de un análisis técnico-económico. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó preliminarmente un sistema de segu...
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tesis de grado
Publicado 2021
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La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana. Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un siste...
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tesis de grado
El presente proyecto demuestra la viabilidad comercial, técnica, económica y financiera para crear una empresa y fabricar un brazo robótico en el país con el fin de comercializar. La inversión total requerida asciende a 23,500 mil de soles y con la cual se espera obtener un nivel de ventas que varía en un promedio de 42 unidades según estimaciones de la demanda y lo cual se traduce en un nivel de ventas promedio de 23,705 soles, en el primer año. El alcance del proyecto contempla desde la adquisición de la materia prima providente de nuestros proveedores nacionales, y la producción de brazos robóticos, específicamente enfocándonos en el armado o ensamblaje de los brazos robóticos, y ponerlos a disposición del área comercial de nuestra Empresa, para que los distribuyan según pedidos a los clientes. La ubicación de nuestro local será en la zona de Lince con un área apro...
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artículo
Objetivos: La tecnología robótica ha ayudado a la medicina a reducir el tiempo de exposición y ofrecer mayor eficiencia y precisión en las intervenciones quirúrgicas. El objetivo de utilizar un brazo robótico articulado para cirugía mínimamente invasiva guiada por rayos X (Rx) y asistencia intervencionista es reducir la radiación directa y secundaria sobre los médicos. Se describe el uso de un brazo robótico colaborativo (COBOT) que reemplaza el brazo operatorio del médico cirujano-intervencionista para evitar la exposición a los rayos X. Métodos: El COBOT tiene una pinza electrónica controlada a distancia e incluye un portaagujas especial fabricado con tecnología de impresión 3D; Este contiene el instrumento intervencionista, las agujas y otros elementos quirúrgicos. Las pinzas cargadas con instrumentos se orientan y avanzan hacia puntos objetivo terapéuticos intracor...
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tesis de maestría
El presente trabajo de investigación presenta un plan de marketing para el lanzamiento de un producto nuevo para el mercado peruano: un brazo automatizado para soldadura en empresas medianas y grandes del sector metalmecánico y manufacturero. Para ello, se aprovechará la tendencia de crecimiento del sector en los últimos años que ha sido del 10,2% según la Agencia Peruana de Noticias (2019), se plantea una alianza con las empresas del sector minero del país para impulsar la ejecución de los diferentes proyectos que en los próximos años contribuirán a la dinamización de la economía nacional.
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tesis de grado
Publicado 2008
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El presente trabajo está dedicado al análisis de la estructura y de los movimientos que realizan las máquinas excavadoras, centrándose en el diseño de un Brazo Excavador de tamaño compacto así como la selección del Sistema Hidráulico y sus componentes. Estas máquinas son encontradas en el mercado pero la variación que se presenta es que el Brazo Excavador diseñado puede ubicarse y fijarse sobre cualquier estructura que pueda soportarlo ya que está habilitado para ello, además que puede desplazársele con mucha facilidad por su bajo peso. El método utilizado para el presente diseño es analizar la estructura de forma estática y de esta manera dimensionar y seleccionar los materiales óptimos tomando siempre en consideración no sobredimensionarla manteniendo factores de seguridad suficientes para este tipo de maquinaria que estará sometida a un trabajo exigente y a golpes...
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tesis de grado
Publicado 2008
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El presente trabajo está dedicado al análisis de la estructura y de los movimientos que realizan las máquinas excavadoras, centrándose en el diseño de un Brazo Excavador de tamaño compacto así como la selección del Sistema Hidráulico y sus componentes. Estas máquinas son encontradas en el mercado pero la variación que se presenta es que el Brazo Excavador diseñado puede ubicarse y fijarse sobre cualquier estructura que pueda soportarlo ya que está habilitado para ello, además que puede desplazársele con mucha facilidad por su bajo peso. El método utilizado para el presente diseño es analizar la estructura de forma estática y de esta manera dimensionar y seleccionar los materiales óptimos tomando siempre en consideración no sobredimensionarla manteniendo factores de seguridad suficientes para este tipo de maquinaria que estará sometida a un trabajo exigente y a golpes...
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tesis de grado
Publicado 2024
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La tesis tuvo por objetivo la construcción de un brazo robot para actividades de aprendizaje de laboratorio de teleeducación. Para el desarrollo de la investigación se diseñó el brazo robot mediante software especializados utilizando antecedentes de patentes, tesis y artículos relacionados a diseño y construcción de brazos robóticos motorizados. Para el desarrollo de la investigación y construcción del prototipo se utilizó el tipo de investigación tecnológica porque se utiliza el conocimiento científico para abordar el problema de educación a distancia utilizando tecnología como la robótica. El prototipo realizado utiliza programación para funcionamiento servomotores SG90 para cada articulación, los cuales tienen un giro de 180 grados cada uno para controlar el movimiento del robot de forma precisa. Para el manejo se realizó una aplicación móvil el cual permite que...
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tesis de grado
Publicado 2020
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El objetivo del trabajo es analizar el comportamiento cinemático y dinámico de la excavadora hidráulica Komatsu-PC4000, con ayuda de Working Model, software de simulación que permite simplificar los cálculos de velocidades, aceleraciones y fuerzas presentes en la máquina de trabajo al momento de realizar las actividades de excavación, carga y descarga del fosfato en la mina. Para obtener el modelo esquemático que se usó para realizar los cálculos necesarios, se hace uso de la herramienta CAD SolidWorks, la cual permitió tener una geometría aproximada tanto en distancias como en forma de la excavadora Komatsu. Se realiza, además, una breve reseña histórica de las máquinas excavadoras a lo largo del tiempo y las aplicaciones que se han implementado en su evolución. Asimismo, se describen los fundamentos teóricos del mecanismo brazo articulado, en donde se definen concepto...
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tesis de grado
El presente trabajo trata del desarrollo de una metodología de cálculo de fabricación de un cilindro hidráulico. La construcción compacta con acero, junto con el cuidado al elegir los materiales y las juntas utilizadas y combinado con el ensayo final que responden a las condiciones de trabajo, hacen que los actuadores hidráulicos sean una opción válida para todo tipo de maquinaria industrial en las que se requiere máxima fiabilidad y repetibilidad con altas características dinámicas de trabajo.
13
patente
Publicado 2019
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RESUMEN El sistema de control está basado en el empleo de pulsadores, adaptados a la capacidad limitante del usuario; los movimientos del brazo robótico están coordinados según tres modos globales de alimentación; el primer y segundo proceso es la ingesta de alimentos de dos platos diferentes, los cuales estarán ubicados en la mesa a una distancia de 20 cm de la base del brazo y a 10 cm entre sí, basados en la pulsación de botones. El tercer proceso es el rechazo del alimento seleccionado, el cual se activa pulsando un botón, que indica al brazo que regrese el alimento al plato del cual se eligió el alimento.
14
tesis de maestría
Publicado 2020
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La presente tesis es una nueva alternativa tecnológica de brazo ortopédico flexible como implante de prótesis a personas que por diferentes circunstancias han perdido parte o una extremidad superior completa. Se realizó un diseño y pre-implementación del brazo ortopédico adecuado para levantar cargas en la mano, existen brazos ortopédicos estéticos pero la diferencia de la propuesta radica en que se puede levantar cargas de 0.5 kgf sin utilizar compensadores. Se logra mejores prestaciones que los brazos mecánicos ya existentes tanto en flexibilidad como anatómicos al paciente, se necesita un material resistente y liviano, tratando en lo posible imitar al brazo original amputado tanto en dimensiones como en peso; para ello se hace necesario obtener un molde anatómico que encaje en el muñón de la persona para su adecuada inserción. El proyecto es importante porque propone un...
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artículo
Publicado 2021
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The objective was to design an articulated arm with control of trajectory and speed by voice commands, to rehabilitate people with motor disabilities of the upper limb. The systemic method was used; voice commands were considered inputs to the system; movements of the arm link joints were considered outputs. From the tests carried out with the design, it was determined that the controller activated by voice commands allows to keep controlled the speeds of the different motors that make up the wrist, elbow and shoulder joints; With respect to the speeds, these are closely correlated, whose coefficients are greater than 0.99, which indicates that the difference between the desired speeds and those obtained have very little difference. In conclusion, an arm with articulations of three degrees of freedom was implemented, commanded by voice using pre-established codes, allowing the trajectori...
16
tesis de maestría
Publicado 2003
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En este proyecto, un brazo robot permitirá seleccionar objetos (tornillos, tuercas, llaveros, etc) que se encuentran en una mesa, independiente de la posición y orientación. El problema se aborda mediante un esquema de Visión Artificial consistente en 6 etapas: obtención de la imagen, preprocesamiento, segmentación, extracción de características, clasificación y manipulación con el brazo robot.
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tesis de maestría
Publicado 2003
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En este proyecto, un brazo robot permitirá seleccionar objetos (tornillos, tuercas, llaveros, etc) que se encuentran en una mesa, independiente de la posición y orientación. El problema se aborda mediante un esquema de Visión Artificial consistente en 6 etapas: obtención de la imagen, preprocesamiento, segmentación, extracción de características, clasificación y manipulación con el brazo robot.
18
tesis de grado
Publicado 2016
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En los últimos años el desarrollo del control moderno ha evolucionado considerablemente mostrando diferentes técnicas basadas en el control difuso, la aplicación de estas técnicas a sistemas reales es cada vez una tendencia con mejores posibilidades de control ofreciendo resultados en un menor tiempo de respuesta comparado a un clásico controlador PID. El control PID es confiable pero con las limitaciones entendidas por su diseño para sistemas no lineales se presenta en el presente trabajo una sintonización en base a lógica difusa de los parámetros proporcional, derivativa, integrativa del controlador PID para controlar la posición de un robot de tres grados de libertad. El Robot de tres grados de libertad que se formula la cinemática para diseñar las medidas de los eslabones como de los componentes, desarrollados en software Solidwork, también la dinámica para conocer el ...
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tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo consciente en optimizar la producción a partir del uso de los aceros de perforación y empleo del brazo retráctil en los equipos de perforación, saliendo de la habitual perforación trackles con barra de 14 pies, a la perforación contigua de barra de 14 pies y 16 pies adecuada a los brazos retractiles de los jumbos axera obteniendo cómo resultado incrementar la producción y el promedio de avances de 3.65 metros a 4.2 metros, obteniendo una eficiencia del 15% más a la actual. El primer proceso es perforar con la barra de 14 pies en los frentes de avances y producción (breasting) en seguida se reemplaza dicha barra por la de 16 pies perforando los dos pies restantes de cada taladro; incrementando la longitud de perforación logrando como resultado final la perforación de 16 pies; los equipos de perforación usados para esta implementación son jumbos sandvik de...
20
tesis de grado
Publicado 2020
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Las interfaces BCI (Brain-computer interface) permiten el desarrollo de sistemas que ayudan a las personas con discapacidades motrices (parálisis parcial de miembros del cuerpo, amputación o ausencia de un miembro del cuerpo humano), entre ellas cabe destacar los movimientos de los miembros superiores e inferiores, los cuales permiten el desenvolvimiento de una persona al momento de realizar actividades diarias. Este trabajo se centra en realizar la comparación de dos métodos orientados a la extracción de características aplicado a datos obtenidos de un Electroencefalograma, estos métodos son los de Análisis Discriminante Lineal (LDA) y de Patrones Espaciales Comunes (CSP). Ambos métodos son empleados con la finalidad de extraer aquellos patrones característicos pertenecientes a los movimientos de los miembros superiores del cuerpo humano (brazos) y escoger aquel que permita un...
