The objective was to design an articulated arm with control of trajectory and speed by voice commands, to rehabilitate people with motor disabilities of the upper limb. The systemic method was used; voice commands were considered inputs to the system; movements of the arm link joints were considered outputs. From the tests carried out with the design, it was determined that the controller activated by voice commands allows to keep controlled the speeds of the different motors that make up the wrist, elbow and shoulder joints; With respect to the speeds, these are closely correlated, whose coefficients are greater than 0.99, which indicates that the difference between the desired speeds and those obtained have very little difference. In conclusion, an arm with articulations of three degrees of freedom was implemented, commanded by voice using pre-established codes, allowing the trajectori...

El trabajo tuvo como objetivo determinar los efectos de la configuración del modelo de sistema fotocatalítico solar con nanopartículas de TiO2 y periodo de exposición moderado durante días soleados en la recuperación de aguas grises para el empleo en riego de cultivos. Se empleó un fotorreactor solar programable basado en PLC S7 1500 y sensores de medición en tiempo real. Se empleó el método inductivo para analizar las muestras de aguas grises y el deductivo para determinar la calidad del agua. Se empleó en la investigación el diseño experimental basado en la metodología de superficie de respuesta (MSR) con experimento inicial tipo DCC de 20 observaciones, optimizado por escalamiento ascendente y un experimento final tipo DCC de 13 observaciones, estos experimentos se llevaron a cabo en días soleados del mes de enero a mayo del año 2020 en el departamento de Huancavelica....