La tesis tiene como objetivo realizar y aportar un estudio teórico del proceso de gasificación y de los parámetros de control que favorecen la calidad del gas de síntesis obtenido, además, de contrastar los modelos matemáticos propuestos para el comportamiento fluidodinámico en gasificadores de lecho fluidizado burbujeante para obtener un modelo matemático unidimensional con respecto a la altura del reactor, dicho modelo fue implementado en código MATLAB. Con tal fin se presentan los conceptos que definen a la biomasa como su clasificación, ventajas y desventajas, además, se explican los conceptos teóricos y algunas formulaciones matemáticas del proceso de gasificación, con la finalidad de obtener un modelo matemático unidimensional, es decir, con respecto a la altura del reactor, basado en la teoría de las dos fases (llamadas fase emulsión y fase burbuja), para determin...

Objetivos: La tecnología robótica ha ayudado a la medicina a reducir el tiempo de exposición y ofrecer mayor eficiencia y precisión en las intervenciones quirúrgicas. El objetivo de utilizar un brazo robótico articulado para cirugía mínimamente invasiva guiada por rayos X (Rx) y asistencia intervencionista es reducir la radiación directa y secundaria sobre los médicos. Se describe el uso de un brazo robótico colaborativo (COBOT) que reemplaza el brazo operatorio del médico cirujano-intervencionista para evitar la exposición a los rayos X. Métodos: El COBOT tiene una pinza electrónica controlada a distancia e incluye un portaagujas especial fabricado con tecnología de impresión 3D; Este contiene el instrumento intervencionista, las agujas y otros elementos quirúrgicos. Las pinzas cargadas con instrumentos se orientan y avanzan hacia puntos objetivo terapéuticos intracor...