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tesis de maestría
Publicado 2023
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El presente estudio se desarrolla en el marco de brindar asistencia al cirujano en la laparoscopia, la cual es una cirugía utilizada para tratar problemas de salud en la zona abdominal. El procedimiento utiliza una cámara conectada a un tubo delgado flexible llamado endoscopio, el cual permite observar al interior de la zona abdominal del paciente; las imágenes obtenidas por el instrumento son utilizadas por el cirujano durante el tratamiento del paciente. Para garantizar un procedimiento correcto, se debe mover correctamente el endoscopio en el interior del abdomen, siendo esta tarea específicamente la que se busca facilitar su control y con ello dar apertura a una serie de posibilidades como el movimiento asistido, la operación remota y la automatización completa de la tarea. Con el fin de proponer una solución, actualmente, con el avance en el campo de la robótica blanda se ha...
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tesis de maestría
Publicado 2023
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El presente estudio se desarrolla en el marco de brindar asistencia al cirujano en la laparoscopia, la cual es una cirugía utilizada para tratar problemas de salud en la zona abdominal. El procedimiento utiliza una cámara conectada a un tubo delgado flexible llamado endoscopio, el cual permite observar al interior de la zona abdominal del paciente; las imágenes obtenidas por el instrumento son utilizadas por el cirujano durante el tratamiento del paciente. Para garantizar un procedimiento correcto, se debe mover correctamente el endoscopio en el interior del abdomen, siendo esta tarea específicamente la que se busca facilitar su control y con ello dar apertura a una serie de posibilidades como el movimiento asistido, la operación remota y la automatización completa de la tarea. Con el fin de proponer una solución, actualmente, con el avance en el campo de la robótica blanda se ha...
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tesis de grado
Publicado 2021
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En este documento se muestra el diseño de un dispositivo que asiste en el proceso de transición de posición sedente a bípeda y viceversa, el cual tiene como principal requisito garantizar la seguridad en todo momento y está enfocado hacia los adultos mayores de 60 años. El desarrollo del dispositivo contempla una investigación previa sobre el proceso de bipedestación y los dispositivos de asistencia que tienen funciones similares en el ámbito comercial, en forma de patente o en artículos científicos. Posteriormente se elaboró un conjunto de alternativas de solución en base a una estructura de funciones definida previamente. Con estas alternativas, en base a una evaluación técnico-económica, se eligió la mejor alternativa para su diseño completo de forma detallada. Luego se realizó el diseño mecánico del sistema, para el cual primero se elaboró un modelo biomecánico...
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tesis de grado
Publicado 2021
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En este documento se muestra el diseño de un dispositivo que asiste en el proceso de transición de posición sedente a bípeda y viceversa, el cual tiene como principal requisito garantizar la seguridad en todo momento y está enfocado hacia los adultos mayores de 60 años. El desarrollo del dispositivo contempla una investigación previa sobre el proceso de bipedestación y los dispositivos de asistencia que tienen funciones similares en el ámbito comercial, en forma de patente o en artículos científicos. Posteriormente se elaboró un conjunto de alternativas de solución en base a una estructura de funciones definida previamente. Con estas alternativas, en base a una evaluación técnico-económica, se eligió la mejor alternativa para su diseño completo de forma detallada. Luego se realizó el diseño mecánico del sistema, para el cual primero se elaboró un modelo biomecánico...
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tesis de grado
Publicado 2024
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La medicina actual avanza continuamente a través del desarrollo de nuevas tecnologías. Una de estas tecnologías es la microrobotica, que podría emplearse para la administración de medicamentos, la endoscopia, entre otras aplicaciones. La tesis presenta el diseño e implementación de una plataforma automatizada para la manipulación de microrobots magnéticos. Esta plataforma consta de un sistema electromagnético de bobinas de Helmholtz en 3D para la generación del campo magnético en el espacio tridimensional y un sistema óptico para la detección del microrobot en un plano horizontal. El microrobot utilizado consiste en un microiman de neodimio esférico de 1 mm de diámetro. Para lograr el movimiento, se aplica un campo magnético rotatorio a través de las bobinas de la plataforma, lo que provoca que el microrobot ruede sobre una superficie. Este desplazamiento controlado se ...
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artículo
Publicado 2001
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Este trabajo presenta el comportamiento del Control Predictivo Basado en Modelo (MBPC), orientado a controlar un proceso SISO. El proceso es un sistema no lineal, al que después de linealizar y discretizar, se le aplican las técnicas de control predictivo. El proceso no lineal (planta) consiste de un servomotor DC con reducción, una etapa de potencia y una varilla acoplada al rotor del motor. Se hace uso de una tarjeta de inteface LAB-PC+ (implantado en un microcomputador Pentium) y una inteface auxiliar. El software usado para la simulación es MATLAB y el que se ha usado para la implementación del algoritmo de control de posición es el lenguaje C. Los resultados que se presentan son en tiempo real. Por razones de espacio las simulaciones no han sido presentadas en este artículo.
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tesis de maestría
Publicado 2019
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El control óptimo preview se define como un control predictivo desde el enfoque de control óptimo; esto quiere decir que su funcionamiento se basa en el conocimiento de los valores futuros de la referencia, de tal manera que usa estos valores en la formulación de la ley de control; por ende, tiene un desempeño superior al control proporcional integral derivativo (PID), y también superior que el control óptimo general. En este trabajo se desarrolla un modelamiento matemático de una planta esfera sobre un plano utilizando como herramientas los análisis eléctricos, mecánico, físico, cinemático y dinámico, con el principal objetivo de conseguir una serie de ecuaciones analíticas de la planta y de esa manera poder comprender las principales variables que intervienen en dicho modelo. A partir del modelo obtenido, se elabora un controlador avanzado óptimo preview de posición y t...
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tesis de maestría
Publicado 2019
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El control óptimo preview se define como un control predictivo desde el enfoque de control óptimo; esto quiere decir que su funcionamiento se basa en el conocimiento de los valores futuros de la referencia, de tal manera que usa estos valores en la formulación de la ley de control; por ende, tiene un desempeño superior al control proporcional integral derivativo (PID), y también superior que el control óptimo general. En este trabajo se desarrolla un modelamiento matemático de una planta esfera sobre un plano utilizando como herramientas los análisis eléctricos, mecánico, físico, cinemático y dinámico, con el principal objetivo de conseguir una serie de ecuaciones analíticas de la planta y de esa manera poder comprender las principales variables que intervienen en dicho modelo. A partir del modelo obtenido, se elabora un controlador avanzado óptimo preview de posición y t...
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tesis de grado
Publicado 2020
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OBJETIVO: Sistematizar la eficacia de la posición supina vs la posición prona para la disminución del sangrado post Nefrolitotomía Percutánea en adultos. MATERIAL Y MÉTODOS: La siguiente revisión sistemática consta de 10 evidencias. Fueron obtenidos de la siguiente base de datos Pubmed, Scielo, Medline, Epistemonikos y Google académico. Fueron analizados según la escala Grade para determinar la fuerza y calidad de la evidencia. De las 10 evidencias, el 50% (5/10) son de alta calidad, 30% (3/10) son de mediana calidad y 20% (2/10) son de baja calidad. RESULTADOS: De los 10 artículos revisados, el 60% (6/10) de las evidencias demuestran que la posición supina es igual de eficaz que la posición prona para la disminución del sangrado post Nefrolitotomía Percutánea en adultos y el 40% (4/10) de las evidencias demuestran que la posición supina es más eficaz que la posición p...
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tesis de maestría
Publicado 2020
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La presente tesis muestra el diseño e implementación de un sistema de control para una prótesis mioeléctrica de miembro superior con control de fuerza y posición cuya operación permita ser realizado por medio de señales electromiografías, con el objetivo de asistir a las personas que presentan discapacidad. El trabajo se enfoca en el desarrollo del sistema de control, el empleo de un algoritmo de control de movimiento, la selección de los dispositivos de control. Seguidamente, se presentan los diseños de las tarjetas electrónicas desarrolladas y su implementación dentro de una prótesis de miembro superior que ha sido desarrollada en el Grupo de Investigación en Robótica Aplicada y Biomecánica (GIRAB) de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Los resultados muestran que el sistema de control implementado en la prótesis proporciona una destreza en movimiento pareci...
12
tesis de maestría
Publicado 2020
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La presente tesis muestra el diseño e implementación de un sistema de control para una prótesis mioeléctrica de miembro superior con control de fuerza y posición cuya operación permita ser realizado por medio de señales electromiografías, con el objetivo de asistir a las personas que presentan discapacidad. El trabajo se enfoca en el desarrollo del sistema de control, el empleo de un algoritmo de control de movimiento, la selección de los dispositivos de control. Seguidamente, se presentan los diseños de las tarjetas electrónicas desarrolladas y su implementación dentro de una prótesis de miembro superior que ha sido desarrollada en el Grupo de Investigación en Robótica Aplicada y Biomecánica (GIRAB) de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Los resultados muestran que el sistema de control implementado en la prótesis proporciona una destreza en movimiento pareci...
13
artículo
Publicado 2022
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A partir del interés por corroborar los contrapunteos positivistas y no positivistas hacia la (re)significación de las diferentes prácticas pedagógicas que buscan transformar la enseñanza-aprendizaje se dan a conocer posturas desde el enfoque positivista absoluto (siglo XIX), el neopositivismo y postpositivismo hasta llegar al interpretativismo con acercamientos al enfoque critico social, es decir, pasar desde una metodología experimental manipulable hasta llegar a una metodología dialógica-dialéctica donde posturas críticas y tendencias dejan ver una nueva escuela con tendencia a ser (re)significada por nuevas prácticas pedagógicas. El artículo busca un acercamiento al estado del arte relacionado con la práctica pedagógica en matemáticas, de tal manera que la formación docente se oriente a nuevos enfoques que (re)signifiquen las posiciones objetivas y subjetivas para po...
14
tesis de grado
Publicado 2022
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Determinar si la hipertensión arterial es factor de riesgo para vértigo posicional paroxístico benigno en pacientes del Hospital de Especialidades Básicas la Noria entre enero 2017 y diciembre 2019. Material y métodos: Se llevó a cabo un estudio retrospectivo de casos y controles en el que se incluyeron a 294 pacientes, según criterios de selección los cuales se dividieron en 2 grupos: pacientes con vértigo posicional paroxístico benigno y pacientes sin esta patología; aplicándose el odds ratio y la prueba estadística chi cuadrado. Resultados: En pacientes con vértigo posicional paroxístico benigno la frecuencia de hipertensión arterial fue 72%, en comparación con el grupo de pacientes sin vértigo posicional paroxístico benigno en el cual la frecuencia fue 47%. La hipertensión arterial es factor de riesgo para vértigo posicional paroxístico benigno con un odds ratio...
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objeto de conferencia
Sandra Cardenas (Perú)- Expositora
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tesis de maestría
El progreso de la tecnología ha revolucionado el desarrollo de muchas actividades humanas, ofreciendo nuevas alternativas de solución a distintos problemas de la sociedad. Sin embargo, los últimos avances en la industria de la Defensa han generado preocupación en la comunidad internacional debido al posible uso de armas totalmente autónomas, capaces de cumplir el proceso de toma de decisiones sin participación humana. Con el fin de afrontar los desafíos que esto conlleva para el derecho internacional, se han entablado conversaciones en foros multilaterales para evaluar que medidas podrían hacer frente a estos sistemas armamentísticos. Esta investigación presenta un repaso de los conceptos básicos para comprender los llamados Sistemas de Armas Autónomas Letales (SAAL), así como los desafíos que presenta esta materia al derecho internacional, particularmente al derecho intern...
17
tesis de grado
Publicado 2022
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Sistematizar la eficacia de la posición supina ante la posición prona para disminuir el tiempo operatorio en pacientes sometidos a cirugía de nefrolitotricia percutánea (N.P) Material y métodos: La exploración sistemática que conlleva de 10 artículos científicos evidenciados sobre la Eficacia de la posición corporal Supina ante la posición Prona para disminuir el tiempo operatorio en pacientes sometidos a cirugía de N.P fueron obtenidos en las siguientes banco de datos: Google Académico, Epistemonikos, Scielo. De los 10 artículos corresponde un 10% (1/10) a Diseño Casos y Controles, el 30% (3/10) es de diseño Revisión Sistemática, el 50% (5/10) es Diseño Metaanálisis y el 10% (1/10) es de estudio descriptivo.
18
tesis de grado
Publicado 2015
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El propósito de este estudio fue comparar las posiciones e inclinaciones de estructuras dentoalveolares en pacientes con mordida abierta y profunda según el biotipo facial. La muestra consistió de 120 pacientes con mordida abierta (n=60) y mordida profunda (n=60) en promedio de 16 a 20 años (rango de edad entre 16 y 40 años) pre-tratamiento de ortodoncia, seleccionado de acuerdo a criterios de exclusión dados para la investigación. Esta muestra abarcó dos grupos categorizados de acuerdo a la sobre mordida (over bite): un grupo de mordida abierta (overbite < 0 mm), y otro grupo de mordida profunda (over bite > 4.5 mm); y subgrupos según el biotipo facial hallado con el índice de VERT (Mesofacial, Braquifacial, Dolicofacial). Las radiografías cefalométricas digitales fueron analizados mediante el programa AUTOCAD 2015 English según los análisis de Steiner, Ricketts, Burstone ...
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tesis de grado
Publicado 2024
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El control de manipuladores robóticos representa un desafío constante en el sector industrial debido a la necesidad de un posicionamiento preciso para la ejecución correcta de diversas tareas. En este contexto, esta investigación se propone implementar y evaluar dos sistemas de control en un robot de tres grados de libertad. La construcción mecánica del robot se ha realizado mediante prototipado 3D, utilizando motores de corriente continua con encoder y una configuración electrónica que permite la generación de pulsos PWM a través de drivers con el microcontrolador DOIT Esp32 DevKit v1. El primer sistema de control implementado es un controlador PID clásico, conocido por su amplio uso en aplicaciones de control, cuya eficacia en el posicionamiento del robot será evaluada. El segundo sistema de control incorpora parámetros específicos de cada motor, con el objetivo de mejora...
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tesis doctoral
Publicado 2023
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo comparar la posición planificada con la posición final del implante dental instalado entre la cirugía totalmente guiada versus semiguiada respecto a la desviación angular, coronal y apical. La metodología de la Investigación consta de un estudio experimental in vitro aplicado a una muestra de 8 implantes dentales cilíndricocónicos, tipo hexágono interno, de 4.5 mm de diámetro y 12 mm longitud (Tapered Internal Biohorizons®). La muestra se distribuyó aleatoriamente en dos grupos, técnica semiguiada y técnica guiada. Entre los resultados se destaca la desviación angular en sus dos vistas no presentó diferencias estadísticamente significativas entre las técnicas de cirugía (p>0.05). La desviación coronal en su vista coronal y vertical coronal fue estadísticamente superior en la técnica guiada (Me coronal= 1.92 [...
