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1
tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a diferentes contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; la finalidad del trabajo es dar solución a la creciente necesidad de sistemas de seguridad industrial frente al incremento de tecnologías de brazos robóticos en el mercado local. Los objetivos específicos de este trabajo de investigación son: el estudio del estado del arte de las tecnologías y normativas relacionadas con la seguridad industrial, la definición y esquematización de las funciones del sistema, el diseño de tres soluciones preliminares y la definición de la solución conceptual óptima a través de un análisis técnico-económico. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó preliminarmente un sistema de segu...
2
tesis de grado
Publicado 2021
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La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana. Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un siste...
3
tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a diferentes contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; la finalidad del trabajo es dar solución a la creciente necesidad de sistemas de seguridad industrial frente al incremento de tecnologías de brazos robóticos en el mercado local. Los objetivos específicos de este trabajo de investigación son: el estudio del estado del arte de las tecnologías y normativas relacionadas con la seguridad industrial, la definición y esquematización de las funciones del sistema, el diseño de tres soluciones preliminares y la definición de la solución conceptual óptima a través de un análisis técnico-económico. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó preliminarmente un sistema de segu...
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tesis de grado
Publicado 2021
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La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana. Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un siste...
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artículo
Objetivos: La tecnología robótica ha ayudado a la medicina a reducir el tiempo de exposición y ofrecer mayor eficiencia y precisión en las intervenciones quirúrgicas. El objetivo de utilizar un brazo robótico articulado para cirugía mínimamente invasiva guiada por rayos X (Rx) y asistencia intervencionista es reducir la radiación directa y secundaria sobre los médicos. Se describe el uso de un brazo robótico colaborativo (COBOT) que reemplaza el brazo operatorio del médico cirujano-intervencionista para evitar la exposición a los rayos X. Métodos: El COBOT tiene una pinza electrónica controlada a distancia e incluye un portaagujas especial fabricado con tecnología de impresión 3D; Este contiene el instrumento intervencionista, las agujas y otros elementos quirúrgicos. Las pinzas cargadas con instrumentos se orientan y avanzan hacia puntos objetivo terapéuticos intracor...
6
tesis de grado
Publicado 2017
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Esta tesis tiene como objetivo la selección de brazos de carga marinos para la descarga de diferentes tipos de crudo, desde las barcazas hasta la zona de pontones en la Estación 1 del Oleoducto Nor Peruano – Petroperú S.A., con el fin de que se deje de realizar este proceso mediante la conexión de mangueras, disminuyendo el tiempo de conexión y personal operativo, y aumentando la seguridad de los trabajadores y del medio ambiente. Es por ello, que se realizó el dimensionamiento de estos brazos de carga, de modo que se puedan conectar a las distintas embarcaciones sin ningún inconveniente. Una vez establecidos los parámetros operativos, se evaluaron dos alternativas de estos sistemas, propuestas por las empresas Kanon Loading Equipment y Aplisac. El resultado de esta evaluación concluyó en que el sistema más adecuado es un “Marine Loading Arm, Type MLA260 Special Design Siz...
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tesis de grado
El presente trabajo trata del desarrollo de una metodología de cálculo de fabricación de un cilindro hidráulico. La construcción compacta con acero, junto con el cuidado al elegir los materiales y las juntas utilizadas y combinado con el ensayo final que responden a las condiciones de trabajo, hacen que los actuadores hidráulicos sean una opción válida para todo tipo de maquinaria industrial en las que se requiere máxima fiabilidad y repetibilidad con altas características dinámicas de trabajo.
8
tesis de grado
Publicado 2008
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El presente trabajo está dedicado al análisis de la estructura y de los movimientos que realizan las máquinas excavadoras, centrándose en el diseño de un Brazo Excavador de tamaño compacto así como la selección del Sistema Hidráulico y sus componentes. Estas máquinas son encontradas en el mercado pero la variación que se presenta es que el Brazo Excavador diseñado puede ubicarse y fijarse sobre cualquier estructura que pueda soportarlo ya que está habilitado para ello, además que puede desplazársele con mucha facilidad por su bajo peso. El método utilizado para el presente diseño es analizar la estructura de forma estática y de esta manera dimensionar y seleccionar los materiales óptimos tomando siempre en consideración no sobredimensionarla manteniendo factores de seguridad suficientes para este tipo de maquinaria que estará sometida a un trabajo exigente y a golpes...
9
tesis de grado
Publicado 2008
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El presente trabajo está dedicado al análisis de la estructura y de los movimientos que realizan las máquinas excavadoras, centrándose en el diseño de un Brazo Excavador de tamaño compacto así como la selección del Sistema Hidráulico y sus componentes. Estas máquinas son encontradas en el mercado pero la variación que se presenta es que el Brazo Excavador diseñado puede ubicarse y fijarse sobre cualquier estructura que pueda soportarlo ya que está habilitado para ello, además que puede desplazársele con mucha facilidad por su bajo peso. El método utilizado para el presente diseño es analizar la estructura de forma estática y de esta manera dimensionar y seleccionar los materiales óptimos tomando siempre en consideración no sobredimensionarla manteniendo factores de seguridad suficientes para este tipo de maquinaria que estará sometida a un trabajo exigente y a golpes...
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tesis de grado
El presente proyecto demuestra la viabilidad comercial, técnica, económica y financiera para crear una empresa y fabricar un brazo robótico en el país con el fin de comercializar. La inversión total requerida asciende a 23,500 mil de soles y con la cual se espera obtener un nivel de ventas que varía en un promedio de 42 unidades según estimaciones de la demanda y lo cual se traduce en un nivel de ventas promedio de 23,705 soles, en el primer año. El alcance del proyecto contempla desde la adquisición de la materia prima providente de nuestros proveedores nacionales, y la producción de brazos robóticos, específicamente enfocándonos en el armado o ensamblaje de los brazos robóticos, y ponerlos a disposición del área comercial de nuestra Empresa, para que los distribuyan según pedidos a los clientes. La ubicación de nuestro local será en la zona de Lince con un área apro...
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tesis de maestría
El presente trabajo de investigación presenta un plan de marketing para el lanzamiento de un producto nuevo para el mercado peruano: un brazo automatizado para soldadura en empresas medianas y grandes del sector metalmecánico y manufacturero. Para ello, se aprovechará la tendencia de crecimiento del sector en los últimos años que ha sido del 10,2% según la Agencia Peruana de Noticias (2019), se plantea una alianza con las empresas del sector minero del país para impulsar la ejecución de los diferentes proyectos que en los próximos años contribuirán a la dinamización de la economía nacional.
12
tesis de maestría
Publicado 2015
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El programa de Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la PUCP desea contar con un brazo robot de 5GDL, teniendo a la fecha la estructura mecánica; ahora desea agregarle la parte electrónica para la enseñanza de robótica avanzada. El desarrollo del sistema experimental ha sido dividido en 3 partes en el curso Proyecto Electrónico 1 de la especialidad de Ingeniería Electrónica y está generando 3 tesis de pregrado, una ya sustentada; acá se abordan las partes más relevantes de esos trabajos: el hardware electrónico, la interface de usuario, y el control electrónico que permite la cinemática directa e inversa, así como el seguimiento de una trayectoria. Lo que se ha desarrollado en esta tesis en la parte de hardware es la selección de los motores, excitadores y sensores de posición, se ha diseñado e implementado un controlador Maestro y 5 controladores Esclavos. En la part...
13
tesis de maestría
Publicado 2015
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El programa de Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la PUCP desea contar con un brazo robot de 5GDL, teniendo a la fecha la estructura mecánica; ahora desea agregarle la parte electrónica para la enseñanza de robótica avanzada. El desarrollo del sistema experimental ha sido dividido en 3 partes en el curso Proyecto Electrónico 1 de la especialidad de Ingeniería Electrónica y está generando 3 tesis de pregrado, una ya sustentada; acá se abordan las partes más relevantes de esos trabajos: el hardware electrónico, la interface de usuario, y el control electrónico que permite la cinemática directa e inversa, así como el seguimiento de una trayectoria. Lo que se ha desarrollado en esta tesis en la parte de hardware es la selección de los motores, excitadores y sensores de posición, se ha diseñado e implementado un controlador Maestro y 5 controladores Esclavos. En la part...
14
patente
Publicado 2019
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RESUMEN El sistema de control está basado en el empleo de pulsadores, adaptados a la capacidad limitante del usuario; los movimientos del brazo robótico están coordinados según tres modos globales de alimentación; el primer y segundo proceso es la ingesta de alimentos de dos platos diferentes, los cuales estarán ubicados en la mesa a una distancia de 20 cm de la base del brazo y a 10 cm entre sí, basados en la pulsación de botones. El tercer proceso es el rechazo del alimento seleccionado, el cual se activa pulsando un botón, que indica al brazo que regrese el alimento al plato del cual se eligió el alimento.
15
tesis de grado
Publicado 2015
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En el presente documento de tesis se desarrolla un sistema de control para la manipulación y planificación de trayectorias de un robot de cinco grados de libertad. Este robot que ha sido fabricado por la Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la Pontificia Universidad Católica del Perú, forma parte de un proyecto multidisciplinario que busca desarrollar un sistema robótico capaz de ser utilizado para pruebas dinámicas y cinemáticas en este área. En el mencionado proyecto se realizó el diseño mecánico correspondiente al brazo robótico, que incluyó el dimensionamiento y posterior fabricación de cada uno de los eslabones. En la parte electrónica, se dimensionó y adquirió motores con encoders que permitirían obtener señales de posición y dar movimiento a los eslabones. Con toda la información adquirida a través de los dimensionamientos y ensayos mecánico-eléctricos,...
16
tesis de grado
Publicado 2015
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En el presente documento de tesis se desarrolla un sistema de control para la manipulación y planificación de trayectorias de un robot de cinco grados de libertad. Este robot que ha sido fabricado por la Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la Pontificia Universidad Católica del Perú, forma parte de un proyecto multidisciplinario que busca desarrollar un sistema robótico capaz de ser utilizado para pruebas dinámicas y cinemáticas en este área. En el mencionado proyecto se realizó el diseño mecánico correspondiente al brazo robótico, que incluyó el dimensionamiento y posterior fabricación de cada uno de los eslabones. En la parte electrónica, se dimensionó y adquirió motores con encoders que permitirían obtener señales de posición y dar movimiento a los eslabones. Con toda la información adquirida a través de los dimensionamientos y ensayos mecánico-eléctricos,...
17
tesis de grado
Publicado 2015
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La presente tesis comprende el diseño mecánico de un gripper (garra o manipulador) para brazo robot para el paletizado de cajas de 20kg y pallets de 25kg. La función principal del gripper es sujetar y descargar pallets y cajas por separado. La función del conjunto es transportar un pallet proveniente de un conjunto de pallets apilados hacia la zona de paletizado. Después, transportar cajas de una en una, provenientes de una faja transportadora, hacia la zona de paletizado. En esta zona, se descargan las cajas sobre el pallet formando un arreglo. El diseño óptimo fue el resultado de un proceso de selección dentro de las alternativas de solución planteadas, las cuales, se evaluaron tanto técnica como económicamente hasta llegar a la mejor opción que cumpla con las exigencias de diseño. La metodología utilizada en el presente diseño está basada en las recomendaciones de la A...
18
tesis de grado
Publicado 2015
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La presente tesis comprende el diseño mecánico de un gripper (garra o manipulador) para brazo robot para el paletizado de cajas de 20kg y pallets de 25kg. La función principal del gripper es sujetar y descargar pallets y cajas por separado. La función del conjunto es transportar un pallet proveniente de un conjunto de pallets apilados hacia la zona de paletizado. Después, transportar cajas de una en una, provenientes de una faja transportadora, hacia la zona de paletizado. En esta zona, se descargan las cajas sobre el pallet formando un arreglo. El diseño óptimo fue el resultado de un proceso de selección dentro de las alternativas de solución planteadas, las cuales, se evaluaron tanto técnica como económicamente hasta llegar a la mejor opción que cumpla con las exigencias de diseño. La metodología utilizada en el presente diseño está basada en las recomendaciones de la A...
19
tesis de grado
Publicado 2020
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El objetivo del trabajo es analizar el comportamiento cinemático y dinámico de la excavadora hidráulica Komatsu-PC4000, con ayuda de Working Model, software de simulación que permite simplificar los cálculos de velocidades, aceleraciones y fuerzas presentes en la máquina de trabajo al momento de realizar las actividades de excavación, carga y descarga del fosfato en la mina. Para obtener el modelo esquemático que se usó para realizar los cálculos necesarios, se hace uso de la herramienta CAD SolidWorks, la cual permitió tener una geometría aproximada tanto en distancias como en forma de la excavadora Komatsu. Se realiza, además, una breve reseña histórica de las máquinas excavadoras a lo largo del tiempo y las aplicaciones que se han implementado en su evolución. Asimismo, se describen los fundamentos teóricos del mecanismo brazo articulado, en donde se definen concepto...
20
tesis de grado
Publicado 2024
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La tesis tuvo por objetivo la construcción de un brazo robot para actividades de aprendizaje de laboratorio de teleeducación. Para el desarrollo de la investigación se diseñó el brazo robot mediante software especializados utilizando antecedentes de patentes, tesis y artículos relacionados a diseño y construcción de brazos robóticos motorizados. Para el desarrollo de la investigación y construcción del prototipo se utilizó el tipo de investigación tecnológica porque se utiliza el conocimiento científico para abordar el problema de educación a distancia utilizando tecnología como la robótica. El prototipo realizado utiliza programación para funcionamiento servomotores SG90 para cada articulación, los cuales tienen un giro de 180 grados cada uno para controlar el movimiento del robot de forma precisa. Para el manejo se realizó una aplicación móvil el cual permite que...
