El presente trabajo de investigación trata sobre el control de un sistema analógico de segundo orden (proceso), el mismo que ha sido implementado con circuitos amplificadores operacionales y dispositivos electrónicos. El sistema ha sido construido y diseñado tomando como modelo al prototipo de la función de transferencia de un sistema de segundo orden. Al proceso se le ha incorporado una etapa de ruido blanco con la finalidad de experimentar el efecto de la perturbación e implementar técnicas de control lineal, en nuestro caso hemos usado la técnica de control FST (Finite Settling Time). Se obtuvo el modelo de la dinámica del proceso en forma experimental, para ello se aplicó la identificación de parámetros usando el método de ajuste de la curva por interpolación lineal. La exactitud del modelo ha sido fundamental para aplicarle la técnica de control FST. La acción de con...

En este artículo, se presenta un método basado en inteligencia artificial para controlar una planta motor DC por un microordenador personal (PC), el que interactuando hardware y software logra el control de la velocidad del motor DC en tiempo real usando el algoritmo de control Difuso-PD+I. La adquisición de datos e identificación de los parámetros del motor DC han sido necesarias para el control de la velocidad del motor DC, por medio de la tarjeta de adquisición de datos PCI NIDAQ 6024E cuya interface corre en tiempo real que usa el Workshop Real-Time (RTW), el archivo de datos es procesado con la herramienta de identificación del programa Matlab llamada IDENT. El prototipo del sistema computadora-controlador se diseña empleando la programación grafica de LabVIEW, en este caso se hace uso de las herramientas Fuzzy Logic Control y Simulation Module. El control en tiempo real de...

El diseño de un sistema de control en determinados procesos en la industria, es el principal problema de los ingenieros. Desde que se obtienen los datos de entrada y salida de un determinado proceso, podemos conocer la respuesta del sistema, la misma que nos permite estudiar un prototipo de modelo y usando la teoría del control no lineal se predicen los ciclos limites, podemos proponer una función descriptiva cuyos parámetros serán necesarios para implementar el Neurocontrolador que será entrenado con el algoritmo Back propagation. En nuestro caso, abordamos el diseño e implementación de un Neurocontrolador en el entorno del programa grafico de LabVIEW bajo la supervisión del Toolkit de Simulación. Nuestra aplicación es el control de un sistema físico prototipo cuyo modelo puede representar a sistemas de primer y segundo orden. Se obtuvo el modelo de la dinámica del proceso ...

El presente trabajo trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico de traslación multivariable de 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) que consta de un carro accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho carro. Tal proceso será controlado mediante la técnica de control por modos deslizantes. La acción de control está orientada a controlar el movimiento traslacional del móvil y el movimiento angular de la varilla, que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas para este trabajo son: modelación del proceso y simulación del sistema con la ley de control por modos deslizantes. Esta ley de control emplea la realimentación no lineal discontinua en una superficie dada que pertenece al espacio estado del sistema. Si una trayectoria de estado originada en esta superficie (como respuesta al comportamiento natural de la d...

El presente proyecto de tesis doctoral corresponde al área de ingeniería aplicada, en el cual se propone el desarrollo del modelo experimental mediante la adquisición de datos de un motor de corriente continua, mediante la identificación de un modelo caja gris. Una manera de validar la exactitud del modelo experimental es resolviendo el problema del control de la velocidad del motor DC, en nuestro caso, se aplicará la técnica de control por interacción adaptativa propuesta por Brand-Lin aplicado a una red multicapa perceptron. La característica importante del algoritmo por interacción adaptativa, es que no requiere trabajar el algoritmo de propagación inversa, ni que la señal de error actualice los pesos, solo es necesario la red neuronal multicapa para su propagación en modo directo. Con el desarrollo del algoritmo por interacción adaptativa se busca mejorar el tiempo compu...

En el presente trabajo de investigación desarrolla el diseño de un Controlador inteligente mediante la técnica de lógica difusa aplicado a un sistema en equilibrio Ball & Beam, el cual será llamado a lo largo de este trabajo como el sistema B&B. Este tipo de sistema es muy utilizado en aplicaciones académicas, de ese modo se demostrará como se lleva a cabo el equilibrio del sistema. El sistema en equilibrio B&B consiste en el movimiento de una bola por el interior de una viga en forma de carril sujeta al eje de un motor eléctrico que le permite girar alrededor de su eje. Se realizara el análisis de estabilidad del sistema en equilibrio y se diseñara el control Proporcional Derivativo (PD) en lazo cerrado y un control difuso para el sistema previamente linealizado, donde el control difuso hace la función de compensador para eliminar los efectos gravitacionales y otras dinámica...

El presente trabajo de investigación trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico translacional multivariable de 2 grados de libertad que consta de un móvil accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho móvil. Este proceso será controlado mediante la técnica de control por modo deslizante. La acción de control está orientada a controlar el movimiento translacional del móvil y el movimiento angular del brazo que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas en este trabajo son: diseño, construcción, modelado, implementación y simulación en tiempo real del sistema, controlado con la ley de control por modo deslizante. Los resultados experimentales demuestran que las señales de control diseñadas pueden hacer que las salidas sigan eficientemente a trayectorias de referencia arbitrarias. El sistema del ...

This paper develops a variation of potential field algorithm for obstacle avoidance trajectory planning applied to an anthropomorphic manipulator of 6 degrees of freedom. In the first instance, the inverse kinematics model was generated based on a multivariate iterative control process, then the model was modified by adding a rotation vector obtained by the repulsive forces between the obstacle and the six joints of the robot so that the manipulator can find a route that avoids the obstacle and reaches a goal position. This final model of inverse kinematics with potential fields generates trajectories that depend on the optimization step size parameter and the vector fields coefficients. In order to optimize the trajectories, a database was generated with the initial, final and obstacle points of different trajectories with their respective parameters optimized to train a supervised neur...

Background: Transradial amputation, which involves the loss of the upper limb below the elbow, is a reality that deeply affects people's lives. Objective: The research demonstrated the objective of modeling and simulating the movement of the fingers of a prosthesis for adult patients with transradial amputation, to increase their quality of life by allowing them to carry out specific daily activities more easily. Methodology: The morphological analysis and CAD design of the hand was carried out using as a model the hand of a volunteer adult patient with right transradial amputation. Likewise, the CAD design of the 2 DOF thumb was detailed using the SolidWorks Professional engineering software. Then kinematic modeling of the fingers of the hand was carried out using the Denavit – Hartenberg algorithm and the movements of the fingers were simulated using the Matlab engineering software. ...