Implementación en tiempo real de un sistema de control no lineal de posición multivariable por modo deslizante

• Autores: Rojas Moreno, Arturo, Rodríguez Bustinza, Ricardo Raúl
• Formato: artículo
• Fecha de Publicación: 2005
• Institución: Universidad Nacional de Ingeniería
• Repositorio: UNI-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/14109
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/20.500.14076/14109; https://doi.org/10.21754/tecnia.v15i1.448
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Control avanzado; Diseño e implementación; Sistema MRTM de 2DOF

El presente trabajo de investigación trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico translacional multivariable de 2 grados de libertad que consta de un móvil accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho móvil. Este proceso será controlado mediante la técnica de control por modo deslizante. La acción de control está orientada a controlar el movimiento translacional del móvil y el movimiento angular del brazo que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas en este trabajo son: diseño, construcción, modelado, implementación y simulación en tiempo real del sistema, controlado con la ley de control por modo deslizante. Los resultados experimentales demuestran que las señales de control diseñadas pueden hacer que las salidas sigan eficientemente a trayectorias de referencia arbitrarias. El sistema del manipulador translacional, ha sido construido y diseñado, tomando como modelo al sistema del péndulo invertido.