Real-time implementation of a multivariable sliding mode nonlinear position control system
Descripción del Articulo
This research work deals with the real-time implementation of a nonlinear multivariable position control system which uses a sliding mode controller to generate the control forces. Such a control forces will be applied to translational robot arm of 2 degrees of freedom that consist of a cart mounte...
| Autores: | , |
|---|---|
| Formato: | artículo |
| Fecha de Publicación: | 2005 |
| Institución: | Universidad Nacional de Ingeniería |
| Repositorio: | Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:oai:revistas.uni.edu.pe:article/448 |
| Enlace del recurso: | https://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/448 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
| Materia: | Control avanzado Diseño e implementación Modelado Controlador Modo deslizante Sistema MRTM de 2DOF Advanced control Implementation and design Modeled Controller Sliding mode MRTM system of 2DOF |
| Sumario: | This research work deals with the real-time implementation of a nonlinear multivariable position control system which uses a sliding mode controller to generate the control forces. Such a control forces will be applied to translational robot arm of 2 degrees of freedom that consist of a cart mounted on a pair of rails and a link mounted on a pivot point located on the cart. The cart and the link (the arm of the robot) are driven by DC servomotors. Experimentalresults obtained from the designed nonlinear control system will demonstrate that the designed control inputs applied on the servomotors make the outputs (sliding motion of the cart and angular positions of the arm) capable of tracking arbitrary trajectorie. |
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Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
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