Real-time implementation of a multivariable sliding mode nonlinear position control system
Descripción del Articulo
This research work deals with the real-time implementation of a nonlinear multivariable position control system which uses a sliding mode controller to generate the control forces. Such a control forces will be applied to translational robot arm of 2 degrees of freedom that consist of a cart mounte...
| Autores: | , |
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| Formato: | artículo |
| Fecha de Publicación: | 2005 |
| Institución: | Universidad Nacional de Ingeniería |
| Repositorio: | Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:oai:revistas.uni.edu.pe:article/448 |
| Enlace del recurso: | https://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/448 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
| Materia: | Control avanzado Diseño e implementación Modelado Controlador Modo deslizante Sistema MRTM de 2DOF Advanced control Implementation and design Modeled Controller Sliding mode MRTM system of 2DOF |
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Real-time implementation of a multivariable sliding mode nonlinear position control systemImplementación en tiempo real de un sistema de control no lineal de posición multivariable por modo deslizante Rojas Moreno, ArturoRodríguez Bustinza, RicardoControl avanzado Diseño e implementación ModeladoControladorModo deslizanteSistema MRTM de 2DOFAdvanced controlImplementation and designModeledControllerSliding modeMRTM system of 2DOFThis research work deals with the real-time implementation of a nonlinear multivariable position control system which uses a sliding mode controller to generate the control forces. Such a control forces will be applied to translational robot arm of 2 degrees of freedom that consist of a cart mounted on a pair of rails and a link mounted on a pivot point located on the cart. The cart and the link (the arm of the robot) are driven by DC servomotors. Experimentalresults obtained from the designed nonlinear control system will demonstrate that the designed control inputs applied on the servomotors make the outputs (sliding motion of the cart and angular positions of the arm) capable of tracking arbitrary trajectorie.El presente trabajo de investigación trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico translacional multivariable de 2 grados de libertad que consta de un móvil accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho móvil. Este proceso será controlado mediante la técnica de control por modo deslizante. La acción de control esta orientada a controlar el movimiento translacional del móvil y el movimientoangular del brazo que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas en este trabajo son: diseño, construcción, modelado, implementación y simulación en tiempo real del sistema, controlado con la ley de control por modo deslizante. Los resultados experimentales demuestran que las señales de control diseñadas pueden hacer que las salidas sigan eficientemente a trayectorias de referencia arbitrarias. El sistema del manipulador translacional, ha sido construido y diseñado, tomando como modelo al sistema del péndulo invertido.Universidad Nacional de Ingeniería2005-06-01info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionArtículo evaluado por paresapplication/pdfhttps://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/44810.21754/tecnia.v15i1.448TECNIA; Vol. 15 No. 1 (2005)TECNIA; Vol. 15 Núm. 1 (2005)2309-04130375-7765reponame:Revistas - Universidad Nacional de Ingenieríainstname:Universidad Nacional de Ingenieríainstacron:UNIspahttps://revistas.uni.edu.pe/index.php/tecnia/article/view/448/401Derechos de autor 2005 TECNIAhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessoai:oai:revistas.uni.edu.pe:article/4482023-12-04T17:34:33Z |
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Real-time implementation of a multivariable sliding mode nonlinear position control system Implementación en tiempo real de un sistema de control no lineal de posición multivariable por modo deslizante |
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This research work deals with the real-time implementation of a nonlinear multivariable position control system which uses a sliding mode controller to generate the control forces. Such a control forces will be applied to translational robot arm of 2 degrees of freedom that consist of a cart mounted on a pair of rails and a link mounted on a pivot point located on the cart. The cart and the link (the arm of the robot) are driven by DC servomotors. Experimentalresults obtained from the designed nonlinear control system will demonstrate that the designed control inputs applied on the servomotors make the outputs (sliding motion of the cart and angular positions of the arm) capable of tracking arbitrary trajectorie. |
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TECNIA; Vol. 15 No. 1 (2005) TECNIA; Vol. 15 Núm. 1 (2005) 2309-0413 0375-7765 reponame:Revistas - Universidad Nacional de Ingeniería instname:Universidad Nacional de Ingeniería instacron:UNI |
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