El presente trabajo trata del Control y Optimización de un Servosistema Traslacional-Rotacional por Ubicación de Polos. En la primera parte del trabajo se encuentra el modelo matemático de un sistema físico de dos grados de libertad. Se trata de una planta que consiste en un carro que tiene un movimiento traslacional y una varilla que transporta una bola efectuando un movimiento rotacional. Usando las ecuaciones de Lagrange se encuentra la dinámica del movimiento. El modelo matemático está representado por dos ecuaciones diferenciales no lineales. Con el fin de aplicar métodos de control lineal, es que se linealiza el sistema. Con el fin de aplicar las técnicas de control por ubicación de polos, es que se hace necesario que la planta sea controlable. Para cumplir con este requisito es que se encuentra la matriz de controlabilidad y luego se determina que el sistema es controlab...

Este trabajo de investigación considera un manipulador robótico de dos enlaces (o péndulo doble) con torques de control u1 y u2 aplicados en las junturas. La dinámica de tal brazo robot es obtenida mediante las ecuaciones de Lagrange. La dinámica así obtenida es no lineal. Esta es linealizada para encontrar las matrices de controlabilídad y observabilidad, luego hallando el rango de cada matriz se determina que son de rango completo, por lo que se concluye que se puede aplicar un control del sistema por realimentación de estados por ubicación de polos. Se investiga también sobre la controlabilidad de este sistema no lineal, determinándose que se realiza operaciones complejas y muy laboriosas, determinando en sus cálculos la perdida de rango. Se concluye que el sistema es controlable en la región de operación.

Hoy en día con el avance vertiginoso de la tecnología electrónica, hace que las técnicas de control clásico estén siendo desplazadas por nuevas técnicas de control moderno, de características avanzadas y con mejores prestaciones. En la actividad académica es con ello que la teoría de control moderna se utilice para controlar mecanismos sencillos como aplicación práctica a sistemas inestables. Entre ellos esté el péndulo invertido; este es un sistema electromecánico muy útil para la demostración de conceptos de control moderno de sistemas linéales y no lineales. El problema de investigación que se presenta en este trabajo, es el control de un péndulo doble con dos grados de libertad en una posición inestable, cuando sus dos enlaces se encuentren en posición vertical hacia arriba, constituyendo así el punto de operación. El objetivo del trabajo de investigación, es...

THIS RESEARCH DESCRIBES THE DESIGN AND SIMULATION OF A PILOT PLANT APPLIED TO THE PACKAGING OF CHOCOLATE BARS, WHERE VARIOUS INSTRUMENTATION EQUIPMENT IS USED FOR THE MEASUREMENT OF PHYSICAL VARIABLES SUCH AS TEMPERATURE, FLOW AND LEVEL, WHICH INTERACT EACH OTHER IN THE 3 THREADS THAT HELP IN THE AUTOMATION OF THE EQUIPMENT THAT IS DEVELOPED ACCORDING TO THE CURRENT NEED OF SMES IN PERU. © 2024 LATIN AMERICAN AND CARIBBEAN CONSORTIUM OF ENGINEERING INSTITUTIONS. ALL RIGHTS RESERVED.