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tesis de grado
Publicado 2019
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La presente investigación abarca la revisión sistemática de la implementación de un robot explorador con realidad virtual para el incremento de la seguridad. La inseguridad ciudadana viene siendo en los últimos años un problema importante en nuestro país. El alto índice de violentización reportado por el INEI (Instituto Nacional de Estadística e Informática), demuestra la ineficiencia e inactividad de las autoridades por aplacar los diversos actos delincuenciales como homicidios, hurtos, violaciones, etc. Es por esta razón que nace la necesidad de idear una solución innovadora que permita preservar la seguridad de los bienes materiales sin la exposición de la persona a un ambiente de alto riesgo para su integridad. El implementar un robot explorador, para la videovigilancia, con realidad virtual genera un sistema inmersivo entre hombre y máquina, con lo cual se puede mante...
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tesis de grado
Publicado 2023
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El presente proyecto de tesis surge debido a la desorganización de productos y esto hace que no se tenga la cantidad precisa de ciertos productos y la existencia de estos productos en la empresa, teniendo en cuenta esto el proyecto de tesis tiene como objetivo está orientado en el desarrollo e implementación del software INVEN para mejorar el control de las ventas e inventario en la empresa Señor Robot SAC del distrito de Huánuco; intenta dar respuesta a la pregunta ¿Se podrá mejorar el control de las ventas e inventario en la empresa Señor Robot SAC del distrito de Huánuco mediante la implementación del software INVEN? Para ello se empezó determinando como influye la implementación del software en el manejo de los costos por los servicios ofrecidos. Para la cual se tomó una muestra dirigida de 30. Una vez se aplicó los instrumentos se obtuvieron como resultado lo siguiente...
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tesis de grado
Publicado 2019
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La tesis tiene como objetivo desarrollar una alternativa de solución al posicionamiento de robots móviles u objetivos específicos en espacios cerrados, empleando robótica de servicio, ya sea usando robots terrestres o aéreos. Por lo que, se plantea el desarrollo de un sistema de posicionamiento indoor basado en el concepto de espacios inteligentes. Para ello, se propone un sistema de detección y seguimiento que, en complemento con un sistema de conversión de espacios 2D a 3D, permite obtener la posición de un objeto en el espacio a través de un marcador. De esta manera, las pruebas y validación del sistema son llevadas a cabo en un entorno construido para los fines del presente trabajo. De los 121 puntos empleados, el sistema posiciona al marcador con un error pasadero, además de reconstruir fielmente la trayectoria real que sigue. Con lo cual, se consigue desarrollar, con un ...
4
tesis de grado
Publicado 2018
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La presente tesis trata de un programa de funcionamiento del ROBOT SHOTCRETE ALPHA 20, con lo cual se determinó la incidencia de la disponibilidad u operatividad en la Empresa ROBOCON Servicios SAC. UM San Cristóbal. Este análisis se realizó con la finalidad de optimizar su funcionamiento. La metodología consistió en el estudio del programa de funcionamiento del Robot Shotcrete Alpha 20, el objetivo de esta investigación es mejorar el funcionamiento a través de un plan de mantenimiento, para posteriormente aumentar la disponibilidad u operatividad del equipo, en la Empresa ROBOCON Servicios SAC. UM San Cristóbal. El tipo de investigación del presente trabajo es Básico y el nivel de investigación es descriptivo debido a que se tuvo en cuenta el historial del comportamiento de su disponibilidad u operatividad. Para lo cual se desconocía el funcionamiento diferentes partes prin...
5
tesis de grado
Publicado 2017
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La presente tesis trata de un programa de funcionamiento del ROBOT SHOTCRETE ALPHA 20, con lo cual se determinó la incidencia de la disponibilidad u operatividad en la Empresa ROBOCON Servicios SAC. UM San Cristóbal. Este análisis se realizó con la finalidad de optimizar su funcionamiento. La metodología consistió en el estudio del programa de funcionamiento del Robot Shotcrete Alpha 20, el objetivo de esta investigación es mejorar el funcionamiento a través de un plan de mantenimiento, para posteriormente aumentar la disponibilidad u operatividad del equipo, en la Empresa ROBOCON Servicios SAC. UM San Cristóbal. El tipo de investigación del presente trabajo es Básico y el nivel de investigación es descriptivo debido a que se tuvo en cuenta el historial del comportamiento de su disponibilidad u operatividad. Para lo cual se desconocía el funcionamiento diferentes partes prin...
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tesis de grado
Publicado 2018
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La característica de los nuevos sistemas de robots es que operan cada vez más desestructurados, es decir en ambientes que son impredecibles, para ello los robots están dotados de sensores que dan información del entorno en tiempo real, para poder realizar la navegación autónoma. Hoy en día la robótica tiene entre sus principales objetivos dotar al robot de autonomía, con la finalidad de que los robots sean capaces de navegar de forma autónoma en los lugares de geografía desconocida, es así que el presente trabajo proporciona una amplia visión del problema de Localización y Modelado Simultaneo o SLAM “Simultaneous Localization and Mapping” que es el método para poder desarrollar la lógica de darle la referencia del lugar donde se encuentra el Robot y tener un barrido de la zona alrededor de este mismo. Para poder desarrollar el algoritmo se requirió de la teoría de p...
7
tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo comprende el diseño y análisis de un edificio con semisótano y 6 pisos ubicado en Arequipa distrito de José Luis Bustamante y Rivero que se encuentra sobre un suelo tipo S2(clasificación de la norma E030). El proyecto consta de 1 semisótano, el 1° piso de oficinas y el resto de niveles son viviendas. Cuenta con un ascensor, cisterna y tanque elevado. El sistema estructural adoptado tanto para X y Y se conformó de muros estructurales tal efecto controlara los desplazamientos laterales y la torsión. El sistema de losas que se utilizó son losas macizas en la zona del ascensor y losas aligeradas unidireccionales de diferentes espesores (20 y 25 cm) en los demás paños. El proyecto se realizó interactuando los programas computacionales como son el revit structural y robot structural. El proyecto primeramente se modeló en el programa revit, con el cual se obtuv...
8
tesis de grado
Publicado 2021
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La necesidad de automatizar procesos es una realidad que actualmente toda organización desea, dado que simplifica tareas operacionales, permite reducir los tiempos y errores en los procesos, permitiendo de esta manera que los colaboradores puedan enfocar su tiempo en actividades que requieran de un pensamiento crítico así como en actividades estratégicas que aporten valor en una compañía. Es por ello, que el objetivo del proyecto de investigación es implementar una solución Robotic Process Automation (RPA) que conlleve mejorar la gestión logística y generar de esta manera una productividad organizacional en una empresa naviera. Para ello, se empleó el modelo de SCRUM por la principal característica de brindar una rápida respuesta a los cambios durante el proyecto de implementación, en comparación con una metodología tradicional, además, de reducir considerablemente la do...
9
tesis de grado
Publicado 2015
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En el presente trabajo se plantea el diseño de un brazo robótico de 5 grados de libertad con un sistema de control de movimiento modificable por el usuario y un control de seguridad que garantice el bienestar del usuario y de la máquina. Se realizan los cálculos del diseño mecánico y electrónico necesarios que garanticen el buen funcionamiento de la máquina. Para ello, se obtiene el modelo cinemático del brazo robótico por medio de la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg y el método geométrico. Por otro lado, se obtiene el modelo dinámico del robot resolviendo las ecuaciones de Euler-Lagrange. El dimensionamiento de piezas, ensamblaje y planos mecánicos del robot se realiza mediante el software Autodesk Inventor; así como también se consigue exportar el archivo CAD al software Matlab con la finalidad de corroborar una posible aplicación del diseño propues...
10
tesis de grado
Publicado 2015
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En el presente trabajo se plantea el diseño de un brazo robótico de 5 grados de libertad con un sistema de control de movimiento modificable por el usuario y un control de seguridad que garantice el bienestar del usuario y de la máquina. Se realizan los cálculos del diseño mecánico y electrónico necesarios que garanticen el buen funcionamiento de la máquina. Para ello, se obtiene el modelo cinemático del brazo robótico por medio de la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg y el método geométrico. Por otro lado, se obtiene el modelo dinámico del robot resolviendo las ecuaciones de Euler-Lagrange. El dimensionamiento de piezas, ensamblaje y planos mecánicos del robot se realiza mediante el software Autodesk Inventor; así como también se consigue exportar el archivo CAD al software Matlab con la finalidad de corroborar una posible aplicación del diseño propues...
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artículo
Publicado 2021
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The increasing application of artificial intelligence in our day to day, highlights the extraordinary development of this technology. Thus, today we can observe the use of the intelligence artificial for the assistance and execution of tasks of the most diverse nature, including the legal field. There are already in use different programs or platforms nurtured with information of legal interest that allows solving legal cases in a short time. The latter raises the possibility of going one step further and incorporating robot judges for the administration of justice, which raises as many concerns as expectations, issues that this research analyze.
12
tesis de maestría
Publicado 2015
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El programa de Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la PUCP desea contar con un brazo robot de 5GDL, teniendo a la fecha la estructura mecánica; ahora desea agregarle la parte electrónica para la enseñanza de robótica avanzada. El desarrollo del sistema experimental ha sido dividido en 3 partes en el curso Proyecto Electrónico 1 de la especialidad de Ingeniería Electrónica y está generando 3 tesis de pregrado, una ya sustentada; acá se abordan las partes más relevantes de esos trabajos: el hardware electrónico, la interface de usuario, y el control electrónico que permite la cinemática directa e inversa, así como el seguimiento de una trayectoria. Lo que se ha desarrollado en esta tesis en la parte de hardware es la selección de los motores, excitadores y sensores de posición, se ha diseñado e implementado un controlador Maestro y 5 controladores Esclavos. En la part...
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tesis de maestría
Publicado 2015
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El programa de Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la PUCP desea contar con un brazo robot de 5GDL, teniendo a la fecha la estructura mecánica; ahora desea agregarle la parte electrónica para la enseñanza de robótica avanzada. El desarrollo del sistema experimental ha sido dividido en 3 partes en el curso Proyecto Electrónico 1 de la especialidad de Ingeniería Electrónica y está generando 3 tesis de pregrado, una ya sustentada; acá se abordan las partes más relevantes de esos trabajos: el hardware electrónico, la interface de usuario, y el control electrónico que permite la cinemática directa e inversa, así como el seguimiento de una trayectoria. Lo que se ha desarrollado en esta tesis en la parte de hardware es la selección de los motores, excitadores y sensores de posición, se ha diseñado e implementado un controlador Maestro y 5 controladores Esclavos. En la part...
14
tesis de grado
Publicado 2021
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El presente trabajo de investigación, consiste en el diseño y fabricación de un prototipo de robot forklift que permita la ubicación, carga, traslado y descarga de mercancías dentro de una bodega de manera automática según lo requerido por el usuario. El ambiente de simulación de la bodega tendrá varios estantes de 2 niveles sobre una suelo de color blanco con pistas negras que definen la trayectoria del robot forklift. El diseño consideró la tecnología de identificación por radiofrecuencia (RFID) para leer y escribir a través de TAG que se pondrán en las cajas de las mercancías a trasladar y además se emplearon programas como Matlab para la creación de un entorno gráfico en la que el usuario a través de una PC podrá seleccionar entre cargar o descargar mercancías así como también definir el nivel y estante de destino en la bodega. El trabajo pone en manifiesto el...
15
artículo
Publicado 2023
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This work summarizes the design of an information repository developed for the robotics club (BOTS UTC) of the Technical University of Cotopaxi. The development phase of the application was presented. The development phase of the application was presented. The methods used and the importance of the tools used for the development of the program, creation of models, diagrams and BDD (database). The tools used for the development of the application were taken into account through the results obtained from a previous study carried out where various tools, methodologies, architectures, DBMS, and programming languages currently used by software development companies were selected. A description of the implementation, maintenance and testing phase corresponding to the waterfall model was developed, on which we based ourselves for the development of the project. Taking into account the proposed ...
16
tesis de grado
Publicado 2021
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Moverse de un lugar a otro para cumplir una determinada tarea sin intervención humana es uno de los mayores retos que debe superar un robot autónomo. Para lograrlo, el robot debe encontrar el camino más corto desde un punto inicial hasta un punto final en un mapa que representa su entorno haciendo uso de los métodos de Planeamiento de Caminos. Un problema común a varios métodos de Planeamiento de Caminos es la necesidad de explorar un área considerable del mapa lo cual implica un mayor uso de los recursos computacionales del robot. En este trabajo se propone introducir Rolling Window a los métodos de Planeamiento de Caminos Fast Marching para disminuir considerablemente el área de exploración necesaria. En consecuencia, un robot autónomo podría usar de forma más eficiente sus limitados recursos computacionales para encontrar el camino más corto.
17
tesis de grado
Publicado 2016
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La presente tesis tiene por objetivo la elaboración de un algoritmo para el análisis cinemático inverso de mecanismos en el espacio, el cual abarcar mecanismos clásicos y mecanismos empleados en la actualidad, tales como brazos robóticos. Con el fin de realizar el análisis cinemático de diversos mecanismos usando el mismo algoritmo, se plantea el uso de un método iterativo para la evaluación de las ecuaciones de movimiento. En este proceso se usan los parámetros de Euler como sistema de coordenadas generalizadas, así como la pseudo-inversión para la resolución de la inversión del jacobiano y el método de Newton-Raphson como método de minimización. Además, se presenta una librería de juntas para el modelamiento de diferentes tipos de juntas entre eslabones, permitiendo el estudio de diversos mecanismos. El algoritmo se implementa en el programa de Matlab, emplea archivo...
18
tesis de grado
Publicado 2016
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La presente tesis tiene por objetivo la elaboración de un algoritmo para el análisis cinemático inverso de mecanismos en el espacio, el cual abarcar mecanismos clásicos y mecanismos empleados en la actualidad, tales como brazos robóticos. Con el fin de realizar el análisis cinemático de diversos mecanismos usando el mismo algoritmo, se plantea el uso de un método iterativo para la evaluación de las ecuaciones de movimiento. En este proceso se usan los parámetros de Euler como sistema de coordenadas generalizadas, así como la pseudo-inversión para la resolución de la inversión del jacobiano y el método de Newton-Raphson como método de minimización. Además, se presenta una librería de juntas para el modelamiento de diferentes tipos de juntas entre eslabones, permitiendo el estudio de diversos mecanismos. El algoritmo se implementa en el programa de Matlab, emplea archivo...
19
tesis de grado
Publicado 2016
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El presente trabajo consistió en el diseño del sistema mecánico de un rehabilitador de marcha orientado a la recuperación de la locomoción de niños entre cuatro a doce años de edad, quienes ostentan una mayor capacidad de recuperación motriz al estar en una etapa de desarrollo físico y mental. Esta tesis contempló el diseño mecánico de un mecanismo paralelo tipo hexápodo de notación 6RSS (de seis grados de libertad y de articulaciones R-rotacional, S-esférica y S-esférica), la selección de los componentes, la elaboración de los planos correspondientes y la estimación de los costos de fabricación y adquisición del sistema mecánico del simulador. Para tal fin, se estableció como base de análisis las proyecciones de las fuerzas en los eslabones respecto al plano sagital, donde a través del análisis del equilibrio dinámico de la plataforma se calcularon las fuerzas...
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tesis de grado
Publicado 2016
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El presente trabajo consistió en el diseño del sistema mecánico de un rehabilitador de marcha orientado a la recuperación de la locomoción de niños entre cuatro a doce años de edad, quienes ostentan una mayor capacidad de recuperación motriz al estar en una etapa de desarrollo físico y mental. Esta tesis contempló el diseño mecánico de un mecanismo paralelo tipo hexápodo de notación 6RSS (de seis grados de libertad y de articulaciones R-rotacional, S-esférica y S-esférica), la selección de los componentes, la elaboración de los planos correspondientes y la estimación de los costos de fabricación y adquisición del sistema mecánico del simulador. Para tal fin, se estableció como base de análisis las proyecciones de las fuerzas en los eslabones respecto al plano sagital, donde a través del análisis del equilibrio dinámico de la plataforma se calcularon las fuerzas...
