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moviles robots » mobile robots (Expander búsqueda), multiples robots (Expander búsqueda)
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tesis de grado
Publicado 2006
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La presente tesis titulada “Sistema Cliente-Servidor para Visión de un Robot Móvil usando una Wireless Lan” tiene por finalidad, analizar, desarrollar y demostrar el modo de aplicación de un Sistema Cliente-Servidor que transmite imágenes digitales, captadas por un robot móvil hacia una PC remota o servidor. Para lograr este objetivo se ha diseñado una red inalámbrica usando la especificación IEEE802.11b (llamado Wi-Fi), que es el estándar más difundido para redes de área local inalámbricas. Esta red consiste de un Punto de Acceso y de una tarjeta inalámbrica en el robot móvil, ambos elementos enlazándose por los canales de radio adecuados en la banda de frecuencia seleccionada; también se ha desarrollado un software cliente servidor que en el lado del robot móvil cumple las tareas de captación, empaquetamiento y transmisión de imágenes y en el lado del servidor l...
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tesis de grado
Publicado 2006
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La presente tesis titulada “Sistema Cliente-Servidor para Visión de un Robot Móvil usando una Wireless Lan” tiene por finalidad, analizar, desarrollar y demostrar el modo de aplicación de un Sistema Cliente-Servidor que transmite imágenes digitales, captadas por un robot móvil hacia una PC remota o servidor. Para lograr este objetivo se ha diseñado una red inalámbrica usando la especificación IEEE802.11b (llamado Wi-Fi), que es el estándar más difundido para redes de área local inalámbricas. Esta red consiste de un Punto de Acceso y de una tarjeta inalámbrica en el robot móvil, ambos elementos enlazándose por los canales de radio adecuados en la banda de frecuencia seleccionada; también se ha desarrollado un software cliente servidor que en el lado del robot móvil cumple las tareas de captación, empaquetamiento y transmisión de imágenes y en el lado del servidor l...
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tesis de grado
Publicado 2019
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La tesis tiene como objetivo desarrollar una alternativa de solución al posicionamiento de robots móviles u objetivos específicos en espacios cerrados, empleando robótica de servicio, ya sea usando robots terrestres o aéreos. Por lo que, se plantea el desarrollo de un sistema de posicionamiento indoor basado en el concepto de espacios inteligentes. Para ello, se propone un sistema de detección y seguimiento que, en complemento con un sistema de conversión de espacios 2D a 3D, permite obtener la posición de un objeto en el espacio a través de un marcador. De esta manera, las pruebas y validación del sistema son llevadas a cabo en un entorno construido para los fines del presente trabajo. De los 121 puntos empleados, el sistema posiciona al marcador con un error pasadero, además de reconstruir fielmente la trayectoria real que sigue. Con lo cual, se consigue desarrollar, con un ...
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tesis de grado
Las características de interacción de un robot social son de gran importancia, en especial cuando su desempeño depende de generar confianza con el usuario; este es el caso de un robot de telepresencia para diagnóstico psicológico en hospitales. Sabiendo que muchas alternativas actuales no cuentan con rasgos atractivos o familiares que incentiven su uso, este trabajo de tesis tiene como objetivo desarrollar el diseño de un sistema de brazos y cabeza móviles de un robot de telepresencia para diagnosticar y tratar afecciones mentales en hospitales de Perú, como parte de la investigación del Proyecto Concytec 160-2020. Dicho diseño tendrá como fin incrementar la aceptabilidad del robot brindándole expresividad a través de rasgos y movimientos semejantes al humano. El diseño final consta de cuatro grados de libertad en el brazo y dos grados de libertad en la cabeza actuados por ...
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tesis de grado
Las características de interacción de un robot social son de gran importancia, en especial cuando su desempeño depende de generar confianza con el usuario; este es el caso de un robot de telepresencia para diagnóstico psicológico en hospitales. Sabiendo que muchas alternativas actuales no cuentan con rasgos atractivos o familiares que incentiven su uso, este trabajo de tesis tiene como objetivo desarrollar el diseño de un sistema de brazos y cabeza móviles de un robot de telepresencia para diagnosticar y tratar afecciones mentales en hospitales de Perú, como parte de la investigación del Proyecto Concytec 160-2020. Dicho diseño tendrá como fin incrementar la aceptabilidad del robot brindándole expresividad a través de rasgos y movimientos semejantes al humano. El diseño final consta de cuatro grados de libertad en el brazo y dos grados de libertad en la cabeza actuados por ...
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tesis de grado
El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del robot móvil. Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual tiene como principal características encontrar la distancia en coorden...
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tesis de grado
El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del robot móvil. Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual tiene como principal características encontrar la distancia en coorden...
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tesis de maestría
Publicado 2018
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El presente trabajo cuyo tema de tesis es ““Desarrollo de un sistema sensorial automático para Robot Moviles Bycibot de aplicación social” tiene como objetivo dar inteligencia a un robot móvil para llevar objetos a su destino reiteradas veces y sorteando obstáculos dado que la acción de llevar es repetitiva durante la jornada laboral y al ser realizado por el hombre no se está aprovechando la capacidad humana para realizar tareas más importantes, asimismo con este tipo de robots se puede apoyar a personas con discapacidad a trasladar objetos. La implementación de un sistema sensorial con dispositivos de última generación permite desarrollar robots inteligentes de aplicación social para apoyar a las personas en particular con discapacidad para mejorar su calidad de vida en el hogar o en el trabajo. En el trabajo se muestra el diseño de cada etapa del robot, los resultado...
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tesis de maestría
Publicado 2022
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La robótica en la actualidad busca incrementar los lazos entre robots y seres humanos, de forma que realizar las tareas en conjunto sea más amigable y no se requiera de un extenso periodo de adaptación. Ello, en ocasiones se ve perjudicado por la operación manual constante que requiere un robot debido a que un individuo emplea su tiempo para manipular el robot y no se genera la independencia anhelada en este campo. Por lo descrito, surge como alternativa de solución los robots autónomos que emplean visión artificial y algoritmos de Inteligencia Artificial (IA) para el cumplimiento de tareas. Este trabajo de tesis, se centra en el diseño y desarrollo de un robot móvil utilizando visión artificial para identificar botellas de plástico en las playas del litoral limeño. Se emplea una RCNN para el procesamiento de imágenes y esta red es entrenada por imágenes de autoría propia,...
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tesis de maestría
Publicado 2022
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La robótica en la actualidad busca incrementar los lazos entre robots y seres humanos, de forma que realizar las tareas en conjunto sea más amigable y no se requiera de un extenso periodo de adaptación. Ello, en ocasiones se ve perjudicado por la operación manual constante que requiere un robot debido a que un individuo emplea su tiempo para manipular el robot y no se genera la independencia anhelada en este campo. Por lo descrito, surge como alternativa de solución los robots autónomos que emplean visión artificial y algoritmos de Inteligencia Artificial (IA) para el cumplimiento de tareas. Este trabajo de tesis, se centra en el diseño y desarrollo de un robot móvil utilizando visión artificial para identificar botellas de plástico en las playas del litoral limeño. Se emplea una RCNN para el procesamiento de imágenes y esta red es entrenada por imágenes de autoría propia,...
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tesis de grado
El presente trabajo de investigación titulado "CONTROL EFICAZ DE UN ROBOT MÓVIL, UTILIZANDO COMUNICACIÓN INALÁMBRICA"; surge, debido a que en los movimientos: Adelante, atrás, derecha, izquierda y parado; que realizan los robots móviles a control remoto, a través de un mando tipo joystick, todos a una frecuencia de 27 MHz sin distinción alguna; no importa el control del móvil, sino que este realice simplemente su movimiento; planteándose el siguiente problema: ¿Cómo realizar el control eficaz a distancia de un robot móvil, respecto a su movimiento, utilizando comunicación inalámbrica?. El propósito es controlar a distancia el movimiento del robot móvil a través de un programa desarrollado en LabView, utilizando la computadora. El prototipo implementado consta de dos partes: La Estación de Control y el Sistema Móvil. La Estación de Control está constituida por el mó...
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tesis de grado
Publicado 2021
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En el presente trabajo de investigación se plantea diseñar un sistema robótico autónomo cuya función principal es la de orientar a pacientes de hospitales a sus respectivas salas de atención, ya sea brindando información del camino que debe seguir el usuario, o moviéndose para servir como guía. El uso del robot busca también, evitar el contagio de enfermedades que se producen por el contacto cercano entre personas. Para lograr el objetivo del proyecto se tuvo que definir los requerimientos del sistema, realizar una búsqueda del estado de la tecnología para reconocer los componentes utilizados por sistemas robóticos autónomos, esquematizar las funciones del sistema, proponer tres conceptos de solución y, mediante un análisis técnico-económico, elegir el mejor concepto para obtener una solución óptima. En el diseño del robot se tomó en cuenta las características que ...
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tesis de grado
Publicado 2021
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En el presente trabajo de investigación se plantea diseñar un sistema robótico autónomo cuya función principal es la de orientar a pacientes de hospitales a sus respectivas salas de atención, ya sea brindando información del camino que debe seguir el usuario, o moviéndose para servir como guía. El uso del robot busca también, evitar el contagio de enfermedades que se producen por el contacto cercano entre personas. Para lograr el objetivo del proyecto se tuvo que definir los requerimientos del sistema, realizar una búsqueda del estado de la tecnología para reconocer los componentes utilizados por sistemas robóticos autónomos, esquematizar las funciones del sistema, proponer tres conceptos de solución y, mediante un análisis técnico-económico, elegir el mejor concepto para obtener una solución óptima. En el diseño del robot se tomó en cuenta las características que ...
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tesis de grado
Publicado 2019
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El objetivo del presente proyecto es desarrollar algoritmos de guiado automático de un robot móvil, para realizar diferentes labores, como inspección, tareas domésticas y navegación autónoma en entornos interiores no conocidos de antemano. Se utilizará un robot móvil de tipo diferencial. Se realizará una navegación utilizando una cámara webcam para la detección del entorno explorado y cuerpos externos próximos. En base a esta información, se desarrollarán estrategias de guiado del robot para el seguimiento de trayectorias a través de obstáculos localizados aleatoriamente. La incorporación de la cámara de visión artificial estará fija en un determinado lugar y en una determinada altura, que permitirá reconocer el entorno y objetos concretos para así obtener una mayor información del mismo. Las órdenes que se darán al robot móvil se establecerán mediante una com...
15
tesis de grado
Publicado 2019
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Actualmente, dentro de la minería subterránea, los topógrafos para realizar las mediciones de los túneles subterráneos y hacer una representación gráfica en tres dimensiones del ambiente se demoran entre 2 a 3 días. Esta demora genera ineficiencia dentro del proceso de extracción del mineral ya que no se tiene la información a tiempo real. Por ende, este trabajo de tesis se centra en el desarrollo e implementación de un sistema de localización y mapeo en tres dimensiones basado en sensado láser para la exploración autónoma de un robot móvil. El robot móvil utiliza técnicas de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) para realizar un mapa en dos dimensiones dentro del túnel subterráneo y asimismo, estimar la posición del robot móvil dentro del ambiente mencionado. Se implemento un sistema de navegación basado en campos potenciales. Este algoritmo permite al rob...
16
tesis de grado
Publicado 2023
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La desinfección de ambientes, bajo el contexto del COVID-19, resulta importante para contener la propagación del virus Sars-CoV-2. Diversas investigaciones han sido desarrolladas con la finalidad de asegurar la desinfección de superficies mediante insumos químicos o máquinas de desinfección que salvaguarden la salud de las personas. En ese sentido, la optimización de trayectoria es una metodología que tiene como objetivo principal generar una trayectoria definida por una serie de waypoints que asegure la evasión de obstáculos y garantice la ruta optima según diversos objetivos, razón por la cual resulta atractiva su aplicación en la desinfección de ambientes debido a las necesidades de su comportamiento. Este trabajo comprende la optimización de trayectoria de desinfección de un robot móvil omnidireccional semiautónomo para maximizar la dosis UV-C suministrada a las sup...
17
tesis de maestría
Publicado 2025
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La presente tesis detalla el desarrollo e implementación de un robot diferencial equipado con una Unidad de Medición Inercial Inertial Measurement Unit (IMU), encoders y Lidar. Estos sensores proporcionan datos para la navegación del robot dentro de un entorno controlado. El objetivo principal de esta investigación es mejorar la precisión en la estimación de la posición del robot mediante el uso de funciones modulantes, incrementando así la exactitud en la estimación de sus coordenadas. La IMU, un sensor fundamental para medir aceleraciones y velocidades angulares, es particularmente susceptible al ruido y la deriva, lo que puede comprometer la exactitud de las estimaciones de posición y orientación. Al integrar funciones modulantes, estos problemas se mitigan, resultando en una mejora en la calidad de los datos sensoriales. Este enfoque compensa eficazmente la deriva, lo que ...
18
tesis de grado
Publicado 2020
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El siguiente trabajo presenta el diseño conceptual de un robot móvil para optimizar el proceso de Picking en el almacén de una empresa. Este proceso es uno de los más importantes en un almacén, ya que representa el inicio del flujo de suministro de productos a los clientes por parte de la empresa. El problema de este proceso está relacionado con el tiempo que toma implementarlo, ello representa un cuello de botella dentro del flujo de procesos del almacén. Para lograr el objetivo general del trabajo se desarrolló un estudio del estado del arte actual para reconocer el estado de la tecnología relacionada con los robots utilizados en los almacenes, siguiendo la metodología del diseño según la norma VDI 2221. En el diseño conceptual se especificó los requerimientos del sistema, realizó la abstracción del sistema, determinó las funciones de cada dominio, se obtuvieron soluci...
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tesis de grado
Publicado 2020
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El siguiente trabajo presenta el diseño conceptual de un robot móvil para optimizar el proceso de Picking en el almacén de una empresa. Este proceso es uno de los más importantes en un almacén, ya que representa el inicio del flujo de suministro de productos a los clientes por parte de la empresa. El problema de este proceso está relacionado con el tiempo que toma implementarlo, ello representa un cuello de botella dentro del flujo de procesos del almacén. Para lograr el objetivo general del trabajo se desarrolló un estudio del estado del arte actual para reconocer el estado de la tecnología relacionada con los robots utilizados en los almacenes, siguiendo la metodología del diseño según la norma VDI 2221. En el diseño conceptual se especificó los requerimientos del sistema, realizó la abstracción del sistema, determinó las funciones de cada dominio, se obtuvieron soluci...
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tesis de maestría
Publicado 2020
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El concepto de robots trabajando en conjunto viene siendo cada vez más popular gracias a los avances tecnológicos de la autonomía en robots y a la reducción de riesgos al momento de realizar tareas peligrosas para los seres humanos. Debido a esto se propone el desarrollo de dos sistemas de control para la formación de robots móviles autónomos, que pueden ser utilizados en distintos ámbitos como operaciones militares, búsqueda y rescate, vigilancia, reconocimiento de terrenos y/u objetos en específico, exploración de nuevos hábitats, entre otros. Existen tres tipos de soluciones propuestas en la literatura, estos son la estrategia de estructuras virtuales, la basada en comportamientos y el método líder-seguidor, el cual se va a emplear en esta tesis. Se centrará en el modelamiento, inicialización y control de robots no holonómicos en formación, siguiendo a un robot líde...
