La presente tesis detalla el desarrollo e implementación de un robot diferencial equipado con una Unidad de Medición Inercial Inertial Measurement Unit (IMU), encoders y Lidar. Estos sensores proporcionan datos para la navegación del robot dentro de un entorno controlado. El objetivo principal de esta investigación es mejorar la precisión en la estimación de la posición del robot mediante el uso de funciones modulantes, incrementando así la exactitud en la estimación de sus coordenadas. La IMU, un sensor fundamental para medir aceleraciones y velocidades angulares, es particularmente susceptible al ruido y la deriva, lo que puede comprometer la exactitud de las estimaciones de posición y orientación. Al integrar funciones modulantes, estos problemas se mitigan, resultando en una mejora en la calidad de los datos sensoriales. Este enfoque compensa eficazmente la deriva, lo que ...

El proyecto de “Diseño de un proceso de paletizado mediante procesamiento de imágenes manipulado por el robot industrial Kuka”, realiza la convergencia de procesamiento de imágenes, robótica industrial y comunicación industrial para el paletizado de cajas en una planta industrial. Se utiliza el procesamiento de imágenes para la adquisición de imágenes, el tratamiento de imágenes, para al final poder discriminar la imagen respecto al área de la caja. Luego, mediante comunicación máquina-robot, se designa hacía que palé se trasladará la caja, para esto el robot debe tener puntos predefinidos guardados en el controlador del robot industrial. También se realiza el diseño del efector final para las dimensiones de las cajas, se escoge una pinza neumática por su eficiencia en industria. Al finalizar, los análisis y diseños de cada parte del sistema de paletizado, se real...