La desinfección de ambientes, bajo el contexto del COVID-19, resulta importante para contener la propagación del virus Sars-CoV-2. Diversas investigaciones han sido desarrolladas con la finalidad de asegurar la desinfección de superficies mediante insumos químicos o máquinas de desinfección que salvaguarden la salud de las personas. En ese sentido, la optimización de trayectoria es una metodología que tiene como objetivo principal generar una trayectoria definida por una serie de waypoints que asegure la evasión de obstáculos y garantice la ruta optima según diversos objetivos, razón por la cual resulta atractiva su aplicación en la desinfección de ambientes debido a las necesidades de su comportamiento. Este trabajo comprende la optimización de trayectoria de desinfección de un robot móvil omnidireccional semiautónomo para maximizar la dosis UV-C suministrada a las sup...