Optimización de trayectoria de un robot móvil omnidireccional semiautónomo para la desinfección de ambientes con el uso de radiación UV tipo C

• Autor: Vera Tudela Bustamante, Maria del Martin
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2023
• Institución: Universidad de Ingeniería y tecnología
• Repositorio: UTEC-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/352
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12815/352
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: COVID-19; SARS-CoV-2; Robots; Robots móviles; Trayectoria; Planificación de rutas; Fuentes ultravioleta; Mobile robots; Trajectory; Path planning; Ultraviolet sources; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00

La desinfección de ambientes, bajo el contexto del COVID-19, resulta importante para contener la propagación del virus Sars-CoV-2. Diversas investigaciones han sido desarrolladas con la finalidad de asegurar la desinfección de superficies mediante insumos químicos o máquinas de desinfección que salvaguarden la salud de las personas. En ese sentido, la optimización de trayectoria es una metodología que tiene como objetivo principal generar una trayectoria definida por una serie de waypoints que asegure la evasión de obstáculos y garantice la ruta optima según diversos objetivos, razón por la cual resulta atractiva su aplicación en la desinfección de ambientes debido a las necesidades de su comportamiento. Este trabajo comprende la optimización de trayectoria de desinfección de un robot móvil omnidireccional semiautónomo para maximizar la dosis UV-C suministrada a las superficies para asegurar la inactivación del virus Sars-CoV-2 en un 99.9 %. Para la navegación del robot móvil, se precarga un mapa donde el robot pueda navegar, su localización se obtiene por odometría, la generación de trayectoria se obtiene con el algoritmo de Dijkstra y, para lograr inactivar el virus en las superficies, se halló los waypoints mediante programación lineal utilizando el modelo de irradiación. La validación de desinfección se realizó mediante el análisis off-line de la dosis suministrada por las lámparas UV-C, ubicadas en los waypoints, a las superficies con marcadores colorimétricos sensibles a los rayos UV-C situados en el sótano 1 de la Universidad de Ingeniería y Tecnología (UTEC).