Tópicos Sugeridos dentro de su búsqueda.
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1
tesis de grado
The increase in the autistic population and rapid technological advances have led to further research on robot-assisted rehabilitation for autism therapy as a practical system aimed at overcoming the distance between autistic patients and their therapists. In this investigation, an interactive mobile robot was developed whose main objective is to perform therapy for children with autism spectrum disorder (ASD) that meets certain qualities that Will be chosen by the therapist, so that the robot Will be able to give treatment in different approaches of language, speech, and coordination. This mobile robot offers the ease of being manipulated by a geomagnetic router (GRG) glove, RFID cards that allow the display of different expressions (emotions), and SD cards that can sabe voice recordings or songs according to the therapist
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artículo
Publicado 2020
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Los robots autónomos están desempeñando un papel importante en las actividades académicas, tecnológicas y científicas. Por lo tanto, su comportamiento es cada vez más complejo. Las principales tareas de los robots autónomos incluyen mapear un entorno y localizarse a sí mismos. Estas tareas comprenden el problema de localización y mapeo simultáneos (SLAM). La representación del conocimiento de SLAM (p. ej., características del robot, información del entorno, información de mapeo y ubicación), con un modelo estándar y bien definido, proporciona la base para desarrollar soluciones eficientes e interoperables. Sin embargo, hasta donde sabemos, no existe una clasificación común de tales conocimientos. Muchos trabajos existentes basados en la Web Semántica han formulado ontologías para modelar información relacionada solo con algunos aspectos de SLAM, sin un arreglo...
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tesis de grado
Publicado 2025
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Para un correcto funcionamiento de las aeronaves en la industria aeroespacial se diseñaron protocolos de mantenimiento e inspección pensados para salvaguardar la seguridad del piloto y la integridad de la aeronave, uno de los espacios de difícil acceso para los técnicos encargados de la inspección de la aeronave son tomas de aire, es por ello que el área de mantenimiento de la Fuerza Aérea del Perú (FAP) en colaboración con la Universidad Nacional de San Agustín (UNSA) realizo una revisión de los avances tecnológicos más recientes de la robótica aplicada a la movilidad en espacios confinados similares al de las tomas de aire de un avión caza, clasificándolos según su sistema de locomoción en robots rueda, oruga, adherible y sin contacto, con el objetivo de calificar su posible desempeño en las labores de inspección cumpliendo con los requerimientos solicitados por las...
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artículo
Publicado 2017
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The present project is about the implementation of an autonomous mobile robot designed for logistic tasks in different areas of a company, university, etc. This robot is able to navigate autonomously in real environments, you just need to specify the initial position, the grip map of the world and the target locations, and the robot will generate automatically the optimal path to reach the target positions, and then will follow this path while avoiding obstacles such as persons, trash bins, etc. These characteristics allow that our robot can be used in logistic tasks where the robot needs to carry loads from one place to another. In this project we developed two robot models, the first one called R2d2‐R1 can carry loads of up to 3kg, and the second one called can carry loads of up to 25Kg. The algorithms implemented in this project represent the state‐of‐the‐car methods and its p...
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artículo
Publicado 2017
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The present project is about the implementation of an autonomous mobile robot designed for logistic tasks in different areas of a company, university, etc. This robot is able to navigate autonomously in real environments, you just need to specify the initial position, the grip map of the world and the target locations, and the robot will generate automatically the optimal path to reach the target positions, and then will follow this path while avoiding obstacles such as persons, trash bins, etc. These characteristics allow that our robot can be used in logistic tasks where the robot needs to carry loads from one place to another. In this project we developed two robot models, the first one called R2d2‐R1 can carry loads of up to 3kg, and the second one called can carry loads of up to 25Kg. The algorithms implemented in this project represent the state‐of‐the‐car methods and its p...
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artículo
Publicado 2015
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In the present time the mine clearance by the security forces is considered a job with a high mortality rate. The purpose of this article was to develop and implement a robotic platform remote control for identification of antipersonnel landmines in various fields; starting from an obstacle avoidance system, for this propose we using the algorithm VFH (Vector Field Histogram) through the LabVIEW Robotics software. The results have showed that the caterpillar type traction system allows better movement, more grip in all fields compared to the type wheel drive system, plus 87.5% accuracy in identifying mines was obtained from a set of 8 different materials, compared with the currently used system MICRONTA 4003. The implemented system contributes to the detection of dangerous objects on different grounds, becoming an alternative to reduce mortality rates in demining.
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tesis de grado
Publicado 2025
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Una alta precisión de seguimiento y una rápida convergencia son características esenciales en el control de robots móviles con ruedas para aplicaciones de navegación autónoma. Sin embargo, el diseño de un sistema de control para estos robots enfrenta desafíos significativos debido a la complejidad inherente de su dinámica no lineal y a su naturaleza no holonómica y subactuada. Este artículo presenta un nuevo marco de control para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil de tres ruedas (3WMR), considerando perturbaciones internas y externas. Para abordar la dinámica no lineal incierta y no holonómica subactuada del 3WMR, se propone una estrategia de **Control Jerárquico Adaptativo Rápido por Modo Deslizante Terminal** (AHFTSMC, por sus siglas en inglés). En este enfoque, un esquema de red neuronal adaptativa ajusta en tiempo real los coeficientes de la superficie ...
8
artículo
Publicado 2015
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In the present time the mine clearance by the security forces is considered a job with a high mortality rate. The purpose of this article was to develop and implement a robotic platform remote control for identification of antipersonnel landmines in various fields; starting from an obstacle avoidance system, for this propose we using the algorithm VFH (Vector Field Histogram) through the LabVIEW Robotics software. The results have showed that the caterpillar type traction system allows better movement, more grip in all fields compared to the type wheel drive system, plus 87.5% accuracy in identifying mines was obtained from a set of 8 different materials, compared with the currently used system MICRONTA 4003. The implemented system contributes to the detection of dangerous objects on different grounds, becoming an alternative to reduce mortality rates in demining.
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artículo
Publicado 2025
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This paper presents a systematic review of the applications of artificial intelligence (AI) in assistance robots for people with disabilities, aiming to evaluate their impact on users' quality of life. The research examines various AI applications, analyzing their effectiveness and progress in areas such as mobility, social interaction, physical rehabilitation, and cognitive support. An exhaustive search was conducted in academic databases, selecting relevant studies detailing the implementation of these technologies in assistive devices. Twenty-one key studies were identified and analyzed, demonstrating that AI-assisted robots have significantly enhanced the mobility and autonomy of people with disabilities while also contributing to their emotional and social well-being. However, several persistent gaps and challenges were identified, including the affordability of technologies, ...
11
tesis de grado
Publicado 2023
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La desinfección de ambientes, bajo el contexto del COVID-19, resulta importante para contener la propagación del virus Sars-CoV-2. Diversas investigaciones han sido desarrolladas con la finalidad de asegurar la desinfección de superficies mediante insumos químicos o máquinas de desinfección que salvaguarden la salud de las personas. En ese sentido, la optimización de trayectoria es una metodología que tiene como objetivo principal generar una trayectoria definida por una serie de waypoints que asegure la evasión de obstáculos y garantice la ruta optima según diversos objetivos, razón por la cual resulta atractiva su aplicación en la desinfección de ambientes debido a las necesidades de su comportamiento. Este trabajo comprende la optimización de trayectoria de desinfección de un robot móvil omnidireccional semiautónomo para maximizar la dosis UV-C suministrada a las sup...
12
tesis de grado
Publicado 2024
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Plataforma web que sirve a ciclistas para encontrar rutas seguras para manejar, lo cual permite retroalimentar constantemente a ciclistas mediante información de última noticia, comunicación entre la comunidad y educación vial.
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tesis de grado
Publicado 2020
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Debido a su bajo costo y a su simplicidad, enterrar minas antipersonales en el campo de batalla ha sido, lastimosamente, una estrategia bélica muy común en el siglo pasado. Sin embargo, la contaminación de tierras con minas antipersonales es una problemática aún vigente en la actualidad, ya que más de sesenta países siguen contaminados con estos explosivos. El desminado humanitario busca erradicar todas las minas restantes en el mundo. Lamentablemente, el método más utilizado actualmente para ejecutar labores de desminado es hacerlo de forma manual, debido al elevado costo que representan los sistemas autónomos actuales. Aunque existen propuestas de robots móviles que asisten estas labores, la mayoría de ellas carece de versatilidad de desplazamiento sobre terreno irregular, ya que utilizan ruedas para permitir el movimiento de estos sistemas. En esta tesis, se propone el dis...
14
tesis de grado
Publicado 2020
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Debido a su bajo costo y a su simplicidad, enterrar minas antipersonales en el campo de batalla ha sido, lastimosamente, una estrategia bélica muy común en el siglo pasado. Sin embargo, la contaminación de tierras con minas antipersonales es una problemática aún vigente en la actualidad, ya que más de sesenta países siguen contaminados con estos explosivos. El desminado humanitario busca erradicar todas las minas restantes en el mundo. Lamentablemente, el método más utilizado actualmente para ejecutar labores de desminado es hacerlo de forma manual, debido al elevado costo que representan los sistemas autónomos actuales. Aunque existen propuestas de robots móviles que asisten estas labores, la mayoría de ellas carece de versatilidad de desplazamiento sobre terreno irregular, ya que utilizan ruedas para permitir el movimiento de estos sistemas. En esta tesis, se propone el dis...
15
tesis de maestría
Publicado 2024
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La presente investigación desarrolla algoritmos de planificación y seguimiento de trayectorias para la navegación de un robot móvil en un entorno urbano como de fundo agrícola. Primero, se modela la cinemática del robot móvil para parametrizar su posición y orientación (localización del robot móvil) en función de las velocidades de sus ruedas y con ello planificar trayectorias de trabajo deseadas del robot. Segundo, se diseña los algoritmos de planificación y seguimientos de trayectorias deseadas tal que el movimiento del robot minimice el error entre la trayectoria deseada y la real. Tercero en un entorno virtual basado en ROS y el software Gazebo se valida el movimiento del robot móvil gobernado por los algoritmos previamente desarrollados. Finalmente, se presentan diferentes resultados de las validaciones sobre terrenos simulados con diferentes características de la tr...
16
artículo
Publicado 2025
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The pediatric dentist may encounter the fracture of an endodontic instrument during pulp treatment. In such cases, removal of the object is necessary, as it may lead to abscess formation, root resorption, and tooth mobility, which could ultimately affect the permanent tooth. The technique used to remove the instrument will depend on its location. This case presents a 4-year and 11-month-old girl who, upon clinical examination, reported pain on vertical percussion. The radiographic evaluation revealed the presence of a radiopaque image in the mesiobuccal root of tooth 54, consistent with the fracture of an endodontic instrument. This fragment, approximately 7 mm in length, extends from the cervical third to the apical region. The final diagnosis was symptomatic apical periodontitis in tooth 54, associated with a previous root canal treatment and a fractured instrument in the mesiobuccal c...
17
artículo
Publicado 2017
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El presente proyecto consistió en la implementación de un robot móvil autónomo capaz de facilitar el flujo de documentos entre las diferentes áreas de una empresa, universidad, etc. Este robot es capaz de navegar de manera completamente autónoma en ambientes reales tal como los ambientes del CTIC, FIM, FIEE, etc. Tan solo especificando el punto inicial, el mapa del ambiente de navegación, y el punto deseado, este robot es capaz de generar el camino óptimo para llegar a dicha meta, y luego seguir este camino con la capacidad de evitar obstáculos si estos se presentan. Dadas estas características, este robot se puede usar en aplicaciones logísticas en donde el robot debe llevar paquetes, cargas, etc., a algún punto especificado por el usuario. En el proyecto se tienen dos modelos, el primer robot llamado R2D2‐R1 puede llevar cargas de hasta 3kg, y el segundo robot llamado R2D...
18
tesis de maestría
Publicado 2025
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La presente tesis detalla el desarrollo e implementación de un robot diferencial equipado con una Unidad de Medición Inercial Inertial Measurement Unit (IMU), encoders y Lidar. Estos sensores proporcionan datos para la navegación del robot dentro de un entorno controlado. El objetivo principal de esta investigación es mejorar la precisión en la estimación de la posición del robot mediante el uso de funciones modulantes, incrementando así la exactitud en la estimación de sus coordenadas. La IMU, un sensor fundamental para medir aceleraciones y velocidades angulares, es particularmente susceptible al ruido y la deriva, lo que puede comprometer la exactitud de las estimaciones de posición y orientación. Al integrar funciones modulantes, estos problemas se mitigan, resultando en una mejora en la calidad de los datos sensoriales. Este enfoque compensa eficazmente la deriva, lo que ...
19
tesis de grado
Publicado 2024
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This research work presents the design of a mobile robot that monitors the care and integrity of children from the first year of life. The monitoring is done with a surveillance system that uses artificial vision to identify the environment and with help of the SLAM system, the robot can move without any difficulty since the robot itself will be able to map and locate in the environment. The presence sensors also contribute to the robot's displacement, as they work together with the SLAM system to measure the robot's distance from objects to avoid collisions. The robot will have two drives, one manual and the other automatic; the choice will be made through an app interface with which the robot's movement can be controlled; this application can also display the webcam video in real time. In addition to this, there is an alert system in which when the robot detects risk or danger to the c...
20
artículo
Publicado 2019
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Artificial intelligence is an area that tries to equip the machines with intelligence and among the topics developed are expert systems, fuzzy logic, planning systems, search algorithms, evolutionary computation, artificial neural networks among others. The topics of artificial intelligence used in this article are artificial vision and artificial neural networks; also uses the microbot or mobile robot Mindstorms NXT, which has a limited capacity in the processing, as well as in the storage of information. The limitation of the mobile robot is because it does not have a powerful computer on board to process artificial vision algorithms and artificial neural networks; so an external computer is used to perform its control through bluetooth technology. The processing of artificial vision algorithms and artificial neural networks is done on the external computer and the actions performed by...
