El presente trabajo de tesis consiste en el desarrollo e implementación de un robot móvil para tareas de navegación autónoma usando técnicas probabilísticas de localización y mapeo basadas en método de Monte Carlo secuenciales. Estas técnicas, que actualmente representan el estado del arte en la robótica móvil, son las que le permiten a un robot estimar tanto su configuración como el mapa de su entorno de navegación usando la data "ruidosa” de sus sensores y actuadores. De esta manera, estas técnicas le proveen al robot capacidades de navegación autónoma en el sentido que este en todo momento sabe dónde está "localización”, y es capaz de construir mapas de su entorno de navegación "mapeo”. Además de implementar los algoritmos de localización y mapeo usando métodos Monte Carlo secuenciales estándar, en la presente tesis también se ha propuesto algunas mejora...

El presente proyecto consistió en la implementación de un robot móvil autónomo capaz de facilitar el flujo de documentos entre las diferentes áreas de una empresa, universidad, etc. Este robot es capaz de navegar de manera completamente autónoma en ambientes reales tal como los ambientes del CTIC, FIM, FIEE, etc. Tan solo especificando el punto inicial, el mapa del ambiente de navegación, y el punto deseado, este robot es capaz de generar el camino óptimo para llegar a dicha meta, y luego seguir este camino con la capacidad de evitar obstáculos si estos se presentan. Dadas estas características, este robot se puede usar en aplicaciones logísticas en donde el robot debe llevar paquetes, cargas, etc., a algún punto especificado por el usuario. En el proyecto se tienen dos modelos, el primer robot llamado R2D2‐R1 puede llevar cargas de hasta 3kg, y el segundo robot llamado R2D...