Una alta precisión de seguimiento y una rápida convergencia son características esenciales en el control de robots móviles con ruedas para aplicaciones de navegación autónoma. Sin embargo, el diseño de un sistema de control para estos robots enfrenta desafíos significativos debido a la complejidad inherente de su dinámica no lineal y a su naturaleza no holonómica y subactuada. Este artículo presenta un nuevo marco de control para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil de tres ruedas (3WMR), considerando perturbaciones internas y externas. Para abordar la dinámica no lineal incierta y no holonómica subactuada del 3WMR, se propone una estrategia de **Control Jerárquico Adaptativo Rápido por Modo Deslizante Terminal** (AHFTSMC, por sus siglas en inglés). En este enfoque, un esquema de red neuronal adaptativa ajusta en tiempo real los coeficientes de la superficie ...