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tesis de maestría
Publicado 2022
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Aborda el problema de identificación paramétrica de robots manipuladores, aplicando la mecánica analítica de Euler, utilizando las ecuaciones de Euler- Lagrange para modelar el comportamiento dinámico del robot péndulo, el robot de 2 gdl y 3 gdl. Se deducen nuevas propiedades matemáticas del modelo dinámico y de energía del brazo robot, dando origen a un regresor lineal de estimación paramétrica; se utiliza el algoritmo de mínimos cuadrados como esquema de identificación. Se presenta un nuevo esquema de control tipo hiperbólico con compensación de gravedad y fricción para resolver el problema de control de posición de los robots manipuladores en el espacio articular. A esta propuesta se respaldará con un análisis de estabilidad usando el método directo de Lyapunov para obtener un riguroso análisis de estabilidad asintótica global. Finalmente, se mostrará la platafo...
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tesis de maestría
Actualmente, gracias a los avances tecnológicos, principalmente en el mundo de la informática se logra disponer de una gran cantidad de información, que en su mayoría son una composición de signos codificados a nivel computacional que forman una unidad de sentido, como son los textos. Debido a la variabilidad y alta volumetría de información navegable en internet hace que poder agrupar información veraz sea una tarea complicada. El avance computacional del lenguaje de procesamiento natural está creciendo cada día para solucionar estos problemas. El presente trabajo de investigación estudia la forma como se agrupan los textos con la generación de Embeddings. En particular, se centra en usar diferentes métodos para aplicar modelos supervisados y no supervisados para que se puedan obtener resultados eficientes al momento de toparse con tareas de agrupamiento automático. Se tra...
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tesis de maestría
Actualmente, gracias a los avances tecnológicos, principalmente en el mundo de la informática se logra disponer de una gran cantidad de información, que en su mayoría son una composición de signos codificados a nivel computacional que forman una unidad de sentido, como son los textos. Debido a la variabilidad y alta volumetría de información navegable en internet hace que poder agrupar información veraz sea una tarea complicada. El avance computacional del lenguaje de procesamiento natural está creciendo cada día para solucionar estos problemas. El presente trabajo de investigación estudia la forma como se agrupan los textos con la generación de Embeddings. En particular, se centra en usar diferentes métodos para aplicar modelos supervisados y no supervisados para que se puedan obtener resultados eficientes al momento de toparse con tareas de agrupamiento automático. Se tra...
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tesis de grado
Publicado 2009
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En la actualidad, con el avance tecnológico, los sistemas de defensa de las Fuerzas Armadas están evolucionando tanto es su complejidad como es su eficiencia; es por ello que en países desarrollados el control digital ha resultado ventajoso en cuanto a la precisión y control de movimientos de dichos sistemas. En nuestro país existen diversos sistemas de defensa; entre los principales se encuentran los cañones antiaéreos terrestres de la Fuerza Aérea del Perú, comúnmente llamado mecanismo de defensa tierra-aire. Hoy en día estos cañones son maniobrados de forma manual por técnicos de dicha Fuerza Armada, es por ello que requieren un control digital para sus movimientos, para obtener así un mejor desempeño del mismo: incrementando la rapidez de su movimiento, obteniendo mayor precisión en sus disparos, eliminando la manipulación directa del hombre y principalmente aseguran...
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tesis de grado
Publicado 2009
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En la actualidad, con el avance tecnológico, los sistemas de defensa de las Fuerzas Armadas están evolucionando tanto es su complejidad como es su eficiencia; es por ello que en países desarrollados el control digital ha resultado ventajoso en cuanto a la precisión y control de movimientos de dichos sistemas. En nuestro país existen diversos sistemas de defensa; entre los principales se encuentran los cañones antiaéreos terrestres de la Fuerza Aérea del Perú, comúnmente llamado mecanismo de defensa tierra-aire. Hoy en día estos cañones son maniobrados de forma manual por técnicos de dicha Fuerza Armada, es por ello que requieren un control digital para sus movimientos, para obtener así un mejor desempeño del mismo: incrementando la rapidez de su movimiento, obteniendo mayor precisión en sus disparos, eliminando la manipulación directa del hombre y principalmente aseguran...
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artículo
Publicado 2016
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The main problem in the development of specialization courses in robotics in our country is that there are no laboratories with robotic arms that allow testing positioning control, path planning and control with artificial vision and generally in academic settings is done experiments using software simulation.In this paper an alternative to enhance learning in the study control robotic arms using real robotic arms with an open technology platform software and hardware that allows students to modify programs to implement control algorithms position it is proposed joints, path planning and control with artificial vision. The proposal is to develop the full technology control system of the robotic arms on the basis of the analysis of the requirements of electronic and computer system the selection of power electronics, industrial computers based on digital signal controller (DSC), a co...
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artículo
Publicado 2016
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El principal problema en el desarrollo de carreras de especialización en robótica en nuestro país es que no existen laboratorios con brazos robóticos que permitan hacer pruebas de control de posicionamiento, planificación de trayectoria y control con visión artificial y generalmente en entornos académicos se hace experimentos utilizando software de simulación. En el presente trabajo se propone una alternativa para mejorar el aprendizaje en el estudio de control de brazos robóticos utilizando brazos robóticos reales con una plataforma de tecnología abierta de software y hardware que permita a los estudiantes modificar los programas para implementar algoritmos de control de posición de articulaciones, planificación de trayectoria y control con visión artificial. La propuesta es desarrollar la tecnología total del sistema de control del brazos robóticos en la base al anális...
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Publicado 2018
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El objetivo de este trabajo de investigaciòn es dar a conocer que un algoritmo representa los pasos necesarios para realizar una tarea. Su ejecución puede ser realizada por computadoras, capaces de realizar grandes cálculos, o por personas. Actualmente hay laboratorios de computación en las escuelas y se alienta a los estudiantes y maestros a usar programas o software para ayudar en el proceso de enseñanza-aprendizaje. Un programa de computadora es esencialmente un algoritmo que le dice a la computadora los pasos específicos y en qué orden deben realizarse, como los pasos a seguir para calcular el máximo común divisor de dos números enteros. Otro ejemplo, los pasos para calcular los promedios nacionales de estudiantes en una escuela. Antes de ejecutar un programa en una computadora, el programa debe estar codificado en un lenguaje de programación elegido por el programador. Y,...
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artículo
Publicado 2011
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En este artículo, se presenta un método basado en inteligencia artificial para controlar una planta motor DC por un microordenador personal (PC), el que interactuando hardware y software logra el control de la velocidad del motor DC en tiempo real usando el algoritmo de control Difuso-PD+I. La adquisición de datos e identificación de los parámetros del motor DC han sido necesarias para el control de la velocidad del motor DC, por medio de la tarjeta de adquisición de datos PCI NIDAQ 6024E cuya interface corre en tiempo real que usa el Workshop Real-Time (RTW), el archivo de datos es procesado con la herramienta de identificación del programa Matlab llamada IDENT. El prototipo del sistema computadora-controlador se diseña empleando la programación grafica de LabVIEW, en este caso se hace uso de las herramientas Fuzzy Logic Control y Simulation Module. El control en tiempo real de...
10
artículo
Publicado 2016
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The main problem in the development of specialization courses in robotics in our country is that there are no laboratories with robotic arms that allow testing positioning control, path planning and control with artificial vision and generally in academic settings is done experiments using software simulation.In this paper an alternative to enhance learning in the study control robotic arms using real robotic arms with an open technology platform software and hardware that allows students to modify programs to implement control algorithms position it is proposed joints, path planning and control with artificial vision. The proposal is to develop the full technology control system of the robotic arms on the basis of the analysis of the requirements of electronic and computer system the selection of power electronics, industrial computers based on digital signal controller (DSC), a co...
11
artículo
Publicado 2011
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In this article, a method is presented based on artificial intelligence to control a plant DC motor for a personal microcomputer (PC), that interacted hardware and software achieves the control of the speed of the DC motor in real time using the control algorithm Fuzzy-PD+I. The acquisition of data and identification of the parameters of the DC motor have been necessary for the control of the speed of the motor DC, by means of the card of acquisition of data PCI NIDAQ 6024E whose interface runs in the real time that the Workshop Real-Time uses (RTW), the file of data is processed with the tool of identification of the program called IDENT of Matlab. The prototype of the system computer-controller is designed using the graphic programming of LabVIEW, in this case use of the tools Fuzzy Logic Control and Simulation Module. The control in real time of the system is carried out in the labora...
12
artículo
Publicado 2011
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In this article, a method is presented based on artificial intelligence to control a plant DC motor for a personal microcomputer (PC), that interacted hardware and software achieves the control of the speed of the DC motor in real time using the control algorithm Fuzzy-PD+I. The acquisition of data and identification of the parameters of the DC motor have been necessary for the control of the speed of the motor DC, by means of the card of acquisition of data PCI NIDAQ 6024E whose interface runs in the real time that the Workshop Real-Time uses (RTW), the file of data is processed with the tool of identification of the program called IDENT of Matlab. The prototype of the system computer-controller is designed using the graphic programming of LabVIEW, in this case use of the tools Fuzzy Logic Control and Simulation Module. The control in real time of the system is carried out in the labora...
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tesis de grado
Diseño e implementación de un robot móvil con Control de trayectoria mediante principios odométricos
Publicado 2015
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El presente trabajo de tesis consiste en el diseño e implementación de un robot móvil de tres grados de libertad, capaz de controlar su posición y trayectoria en un plano cartesiano, además de posicionarse en lugares definidos por el usuario. El objetivo del proyecto es controlar el movimiento del robot, manipulando su traslación y rotación de manera precisa y eficiente. El móvil utiliza dos motores acoplados a llantas para su locomoción, estos motores están colocados en una configuración diferencial, haciendo que el desplazamiento y la rotación sobre su eje sea mucho más eficiente. El robot cuenta con un sistema de medición basado en dos encoders incrementales situados a los lados de los motores. Las señales generadas por estos sensores son procesadas por el móvil, el cual hará el análisis cinemático en línea empleando principios de odometría y ecuaciones en diferen...
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El objetivo de este trabajo de investigación es cómo viaja la señal a través del medio de transmisión, se pueden dividir en dos grupos principales: medios de transmisión controlados y medios de transmisión no controlados. Dependiendo del sentido de transmisión, podemos encontrar diferentes tipos: simplex, half duplex y full duplex. Los medios portátiles también se caracterizan por el hecho de que se utilizan en diferentes bandas de frecuencias operativas. La velocidad en baudios depende directamente de la distancia entre los terminales y de si el medio se utiliza para crear una línea punto a punto o una línea de comunicación multipunto. Como resultado, diferentes medios tienen diferentes velocidades de conexión que se adaptan a diferentes usos. De manera similar, los sistemas de comunicación en los que se transmiten directamente modulaciones de banda base digitales a menud...
