Aborda el problema de identificación paramétrica de robots manipuladores, aplicando la mecánica analítica de Euler, utilizando las ecuaciones de Euler- Lagrange para modelar el comportamiento dinámico del robot péndulo, el robot de 2 gdl y 3 gdl. Se deducen nuevas propiedades matemáticas del modelo dinámico y de energía del brazo robot, dando origen a un regresor lineal de estimación paramétrica; se utiliza el algoritmo de mínimos cuadrados como esquema de identificación. Se presenta un nuevo esquema de control tipo hiperbólico con compensación de gravedad y fricción para resolver el problema de control de posición de los robots manipuladores en el espacio articular. A esta propuesta se respaldará con un análisis de estabilidad usando el método directo de Lyapunov para obtener un riguroso análisis de estabilidad asintótica global. Finalmente, se mostrará la platafo...