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1
patente
Publicado 2019
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RESUMEN El sistema de control está basado en el empleo de pulsadores, adaptados a la capacidad limitante del usuario; los movimientos del brazo robótico están coordinados según tres modos globales de alimentación; el primer y segundo proceso es la ingesta de alimentos de dos platos diferentes, los cuales estarán ubicados en la mesa a una distancia de 20 cm de la base del brazo y a 10 cm entre sí, basados en la pulsación de botones. El tercer proceso es el rechazo del alimento seleccionado, el cual se activa pulsando un botón, que indica al brazo que regrese el alimento al plato del cual se eligió el alimento.
2
tesis de grado
Publicado 2020
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El objetivo del trabajo es analizar el comportamiento cinemático y dinámico de la excavadora hidráulica Komatsu-PC4000, con ayuda de Working Model, software de simulación que permite simplificar los cálculos de velocidades, aceleraciones y fuerzas presentes en la máquina de trabajo al momento de realizar las actividades de excavación, carga y descarga del fosfato en la mina. Para obtener el modelo esquemático que se usó para realizar los cálculos necesarios, se hace uso de la herramienta CAD SolidWorks, la cual permitió tener una geometría aproximada tanto en distancias como en forma de la excavadora Komatsu. Se realiza, además, una breve reseña histórica de las máquinas excavadoras a lo largo del tiempo y las aplicaciones que se han implementado en su evolución. Asimismo, se describen los fundamentos teóricos del mecanismo brazo articulado, en donde se definen concepto...
3
tesis de grado
Publicado 2020
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente una prótesis de codo con activación híbrida para personas con un nivel de amputación del brazo por encima del codo, lo cual consiste en integrar los métodos de actuación eléctrica y accionamiento por los movimientos del cuerpo. Ello se realiza con el fin de aprovechar y fusionar sus ventajas para lograr un precedente en el campo de investigación de las prótesis transhumerales híbridas, el cual no ha sido investigado debidamente en comparación con el aumento de casos de amputaciones transhumerales. Este trabajo realizará un estudio al estado del arte de distintas prótesis transhumerales, las cuales se usarán de referencia al momento de generar conceptos de solución. Estas soluciones cumplirán con los requerimientos y estructura de funciones planteados previamente. Además, las soluciones ser...
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tesis de grado
Publicado 2020
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente una prótesis de codo con activación híbrida para personas con un nivel de amputación del brazo por encima del codo, lo cual consiste en integrar los métodos de actuación eléctrica y accionamiento por los movimientos del cuerpo. Ello se realiza con el fin de aprovechar y fusionar sus ventajas para lograr un precedente en el campo de investigación de las prótesis transhumerales híbridas, el cual no ha sido investigado debidamente en comparación con el aumento de casos de amputaciones transhumerales. Este trabajo realizará un estudio al estado del arte de distintas prótesis transhumerales, las cuales se usarán de referencia al momento de generar conceptos de solución. Estas soluciones cumplirán con los requerimientos y estructura de funciones planteados previamente. Además, las soluciones ser...
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tesis doctoral
Publicado 2023
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En este trabajo se considera el planteamiento de una prótesis de brazo, adquiriendo los biopotenciales electromiográficos del sistema motor brazo completo de la persona humana. Tomados las señales de los tejidos musculares preprocesamos y procesamos con técnicas de clasificación de redes neuronales. Se toma muestras de 10 personas con los movimientos de apertura/cerrado de mano, pronación/supinación del antebrazo y flexión/extensión del codo, para ello se procede a realizar el estado del arte con las consideraciones que la cinemática directa del brazo incluye 7 GDL. cuyos componentes son tres GDL para el hombro, un GDL para el codo y tres GDL para la muñeca; teniendo la visión de hacerla completa y luego generalizar a una prótesis más pequeña como amputación transhumeral, antebrazo y de mano. Se procesa las señales tomadas con sensores bipolares y se trabaja con las orig...
6
tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a diferentes contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; la finalidad del trabajo es dar solución a la creciente necesidad de sistemas de seguridad industrial frente al incremento de tecnologías de brazos robóticos en el mercado local. Los objetivos específicos de este trabajo de investigación son: el estudio del estado del arte de las tecnologías y normativas relacionadas con la seguridad industrial, la definición y esquematización de las funciones del sistema, el diseño de tres soluciones preliminares y la definición de la solución conceptual óptima a través de un análisis técnico-económico. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó preliminarmente un sistema de segu...
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tesis de grado
Publicado 2019
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El presente trabajo de investigación tiene como objetivo diseñar conceptualmente un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a diferentes contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; la finalidad del trabajo es dar solución a la creciente necesidad de sistemas de seguridad industrial frente al incremento de tecnologías de brazos robóticos en el mercado local. Los objetivos específicos de este trabajo de investigación son: el estudio del estado del arte de las tecnologías y normativas relacionadas con la seguridad industrial, la definición y esquematización de las funciones del sistema, el diseño de tres soluciones preliminares y la definición de la solución conceptual óptima a través de un análisis técnico-económico. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó preliminarmente un sistema de segu...
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tesis de grado
Publicado 2021
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La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana. Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un siste...
9
tesis de grado
Publicado 2021
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La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana. Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto. Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un siste...
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artículo
Objetivos: La tecnología robótica ha ayudado a la medicina a reducir el tiempo de exposición y ofrecer mayor eficiencia y precisión en las intervenciones quirúrgicas. El objetivo de utilizar un brazo robótico articulado para cirugía mínimamente invasiva guiada por rayos X (Rx) y asistencia intervencionista es reducir la radiación directa y secundaria sobre los médicos. Se describe el uso de un brazo robótico colaborativo (COBOT) que reemplaza el brazo operatorio del médico cirujano-intervencionista para evitar la exposición a los rayos X. Métodos: El COBOT tiene una pinza electrónica controlada a distancia e incluye un portaagujas especial fabricado con tecnología de impresión 3D; Este contiene el instrumento intervencionista, las agujas y otros elementos quirúrgicos. Las pinzas cargadas con instrumentos se orientan y avanzan hacia puntos objetivo terapéuticos intracor...
11
tesis de grado
Publicado 2022
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La presente tesis fue desarrollada bajo la línea de investigación: “Domótica y automatización” de la Escuela Profesional de Ingeniería de Sistemas en la Universidad Católica los Ángeles de Chimbote. La problemática encontrada en la organización fue que las personas con habilidades diferentes tienen complicaciones en su alimentación autónoma; se propuso como objetivo general realizar la propuesta de un prototipo de brazo robótico para personas con habilidades diferentes del ACAF – Chimbote; 2019, para mejorar su calidad de vida y el alcance de la presente investigación comprenderá a las personas con habilidades diferentes. La metodología de la investigación fue de tipo descriptivo, nivel cuantitativo, de diseño no experimental y de corte transversal; la población fue delimitada por 84 personas, obteniendo como muestra 20 trabajadores; para la recolección de datos ...
12
tesis de grado
Publicado 2018
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La necesidad de incrementar la producción de las grandes empresas en la Primera Revolución Industrial permitió el desarrollo de nuevas máquinas, tecnologías y actividades, configurando el entorno perfecto para la aplicación de máquinas y procedimientos autónomos como los brazos manipuladores. En la última década se han ampliado las actividades que realizan los brazos manipuladores a diversas áreas como rescate, medicina e industria aeroespacial. La principal tarea de un brazo manipulador es alcanzar un objetivo por medio de sus elementos perceptivos. Esta tarea conlleva escoger los sensores necesarios para percibir el mundo tomando en cuenta el costo, el peso y el espacio. En esta investigación se dará solución a este problema con el uso de un sensor de visión, es decir una cámara. El mecanismo de control que se presenta se basa en dividir el movimiento tridimensional en ...
13
tesis de grado
Publicado 2009
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El presente trabajo de tesis aborda el tema de cirugía robótica, una tecnología aplicada en países extranjeros y ausente en el Perú. Se busca aplicar la tecnología robótica a la técnica quirúrgica endoscópica en las ramas de laparoscopia y artroscopia. La endoscopia es una técnica que permite al cirujano ver al interior del paciente usando una microcámara que es insertada a través de una pequeña incisión hecha al paciente. Esta técnica puede aplicarse a diferentes partes del cuerpo, cuando se aplica al estómago es llamada laparoscopia y cuando se aplica a la rodilla se le conoce como artroscopia. En Lima, los cirujanos tienen experiencia en la aplicación de laparoscopia y artroscopia aunque su número es reducido debido a la complejidad de aprendizaje y realización de estas técnicas. Por otra parte la tecnología robótica no es aplicada en los hospitales de la capita...
14
tesis de grado
Publicado 2009
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El presente trabajo de tesis aborda el tema de cirugía robótica, una tecnología aplicada en países extranjeros y ausente en el Perú. Se busca aplicar la tecnología robótica a la técnica quirúrgica endoscópica en las ramas de laparoscopia y artroscopia. La endoscopia es una técnica que permite al cirujano ver al interior del paciente usando una microcámara que es insertada a través de una pequeña incisión hecha al paciente. Esta técnica puede aplicarse a diferentes partes del cuerpo, cuando se aplica al estómago es llamada laparoscopia y cuando se aplica a la rodilla se le conoce como artroscopia. En Lima, los cirujanos tienen experiencia en la aplicación de laparoscopia y artroscopia aunque su número es reducido debido a la complejidad de aprendizaje y realización de estas técnicas. Por otra parte la tecnología robótica no es aplicada en los hospitales de la capita...
15
tesis de grado
Publicado 2008
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El presente trabajo está dedicado al análisis de la estructura y de los movimientos que realizan las máquinas excavadoras, centrándose en el diseño de un Brazo Excavador de tamaño compacto así como la selección del Sistema Hidráulico y sus componentes. Estas máquinas son encontradas en el mercado pero la variación que se presenta es que el Brazo Excavador diseñado puede ubicarse y fijarse sobre cualquier estructura que pueda soportarlo ya que está habilitado para ello, además que puede desplazársele con mucha facilidad por su bajo peso. El método utilizado para el presente diseño es analizar la estructura de forma estática y de esta manera dimensionar y seleccionar los materiales óptimos tomando siempre en consideración no sobredimensionarla manteniendo factores de seguridad suficientes para este tipo de maquinaria que estará sometida a un trabajo exigente y a golpes...
16
tesis de grado
Publicado 2008
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El presente trabajo está dedicado al análisis de la estructura y de los movimientos que realizan las máquinas excavadoras, centrándose en el diseño de un Brazo Excavador de tamaño compacto así como la selección del Sistema Hidráulico y sus componentes. Estas máquinas son encontradas en el mercado pero la variación que se presenta es que el Brazo Excavador diseñado puede ubicarse y fijarse sobre cualquier estructura que pueda soportarlo ya que está habilitado para ello, además que puede desplazársele con mucha facilidad por su bajo peso. El método utilizado para el presente diseño es analizar la estructura de forma estática y de esta manera dimensionar y seleccionar los materiales óptimos tomando siempre en consideración no sobredimensionarla manteniendo factores de seguridad suficientes para este tipo de maquinaria que estará sometida a un trabajo exigente y a golpes...
17
tesis de grado
El presente proyecto demuestra la viabilidad comercial, técnica, económica y financiera para crear una empresa y fabricar un brazo robótico en el país con el fin de comercializar. La inversión total requerida asciende a 23,500 mil de soles y con la cual se espera obtener un nivel de ventas que varía en un promedio de 42 unidades según estimaciones de la demanda y lo cual se traduce en un nivel de ventas promedio de 23,705 soles, en el primer año. El alcance del proyecto contempla desde la adquisición de la materia prima providente de nuestros proveedores nacionales, y la producción de brazos robóticos, específicamente enfocándonos en el armado o ensamblaje de los brazos robóticos, y ponerlos a disposición del área comercial de nuestra Empresa, para que los distribuyan según pedidos a los clientes. La ubicación de nuestro local será en la zona de Lince con un área apro...
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tesis de maestría
El presente trabajo de investigación presenta un plan de marketing para el lanzamiento de un producto nuevo para el mercado peruano: un brazo automatizado para soldadura en empresas medianas y grandes del sector metalmecánico y manufacturero. Para ello, se aprovechará la tendencia de crecimiento del sector en los últimos años que ha sido del 10,2% según la Agencia Peruana de Noticias (2019), se plantea una alianza con las empresas del sector minero del país para impulsar la ejecución de los diferentes proyectos que en los próximos años contribuirán a la dinamización de la economía nacional.
19
tesis de grado
Publicado 2023
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Entre los distintos factores que ocasionan las lesiones ergonómicas, se analizaron y recolectaron diferentes antecedentes extraídos para el tema de investigación, donde su propósito, era tener una mejor definición de estos problemas ergonómicos y a la vez buscar una solución inmediata para estos tipos problemas frecuentes que se presentan en la mayoría de trabajos, se vio una alternativa, donde su propósito se vea conectado al problema que tenemos, se escogió un producto que está revolucionando en pleno XXI, el exoesqueleto que viene a tomar un rol muy importante en nuestras vida, como es en el área laboral y tambien en otro tipo de ambiente que tenga la finalidad de ayudarnos en el trabajo por realizar. El exoesqueleto, es una estructura que puede ser metálica o de otro tipo material, se trata de un armazón externo que ayuda a moverse al cliente y a realizar cierto tipo de...
20
artículo
Publicado 2016
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En este proyecto de investigación se propone una solución a la manipulación directa de los materiales peligrosos utilizados en las industrias químicas o nucleares. Este proyecto describe el diseño de un brazo robótico de 06 grados de libertad controlado de forma remota mediante una interfaz humana utilizando una variedad de sensores en el brazo del operador y la transmisión bluetooth. La interfaz humana es un guante de datos mejorado que cuenta con 5 sensores de flexión y una IMU para la rotación. Un PIC16F877A con una interfaz bluetooth maestro envía todos los datos a través de bluetooth para el esclavo, el brazo robótico. Un Arduino instalado en el brazo robótico procesa los datos recibidos y consigue mover los servomotores en consecuencia.
