Reconstrucción tridimensional de entornos cerrados basada en LiDAR bidimensional: punto de partida y retos futuros

• Autores: Chacon Guillen, Flor Xiomara, Esquivel Yanque, Miguel Angel
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Nacional de San Agustín
• Repositorio: UNSA-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/19136
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12773/19136
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: LiDAR; Reconstrucción tridimensional; Sistema operativo robótico; Cartografía; Robots móviles; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

La robótica y la tecnología LiDAR son una piedra angular crucial para el desarrollo de sistemas de mapeo tridimensional de vanguardia. Este estudio representa un avance significativo al abordar el desarrollo de un enfoque inicial para un sistema de mapeo tridimensional, utilizando un mecanismo de traslación LiDAR único. Para lograr este objetivo, se ha realizado una revisión exhaustiva de trabajos dedicados exclusivamente a mecanismos que emplean LiDAR bidimensional. Este enfoque selectivo da como resultado una comprensión integral del mecanismo utilizado para la reconstrucción tridimensional y sienta las bases para futuros esfuerzos. Además, se ha implementado un prototipo robótico utilizando el Robot Operating System (ROS), que sirve como una herramienta accesible para implementar nuestro enfoque inicial e involucrar a nuevos investigadores de nuestra universidad en la aplicación de la robótica para la reconstrucción tridimensional a través de la tecnología LiDAR. La validación de nuestro estudio se lleva a cabo a través de pruebas en entornos abiertos y cerrados, revelando una alta resolución de datos y una correlación de más del 98 % con el entorno real. A pesar de este buen resultado inicial, el estudio actual identifica nuevos desafíos a explorar con nuevos prototipos para misiones donde se requiere la actitud para la locomoción del robot.