Desarrollo de un sistema robótico para el tratamiento fisioterapéutico de miembros inferiores en el centro de rehabilitación física Habilis Perú SAC

• Autor: Paucar Quispe, Antonio
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2023
• Institución: Universidad Privada del Norte
• Repositorio: UPN-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.upn.edu.pe:11537/36929
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/11537/36929
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Robótica; Robótica médica; Inteligencia artificial; Fisioterapia; Rehabilitación; Ingeniería de control; Interfaz gráfica; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00

La presente investigación consiste en desarrollar un sistema robótico capaz de realizar ejercicios fisioterapéutico pasivos (también conocidos como ejercicios de rango de movimiento) en los miembros inferiores, durante las fases inicial e intermedia del proceso de rehabilitación. Se dividió el desarrollo de este sistema en 4 partes: control, electrónica, mecánica, y software (GUI). La metodología que se siguió fue de enfoque cuantitativo, de tipo experimental y explicativo. En los resultados de la investigación se presenta el desarrollo de las 4 partes que componen este sistema. Para la parte de control se diseñó un sistema de control de doble lazo, con apoyo del software Matlab. La parte electrónica se desarrolló mediante simulaciones en Proteus y KiCAD. La parte mecánica se desarrolló mediante cálculos y simulaciones en el software SolidWorks. Se desarrolló una interfaz gráfica en la que se pueden realizar las configuraciones y almacenar datos de los ejercicios fisioterapéuticos. De esta forma se consiguió cumplir con los objetivos específicos propuestos, es decir realizar los ejercicios fisioterapéuticos de flexión-extensión en rodilla y flexión plantar-flexión dorsal en tobillo de forma precisa, repetible y con la capacidad de almacenar datos.