La presente investigación consiste en desarrollar un sistema robótico capaz de realizar ejercicios fisioterapéutico pasivos (también conocidos como ejercicios de rango de movimiento) en los miembros inferiores, durante las fases inicial e intermedia del proceso de rehabilitación. Se dividió el desarrollo de este sistema en 4 partes: control, electrónica, mecánica, y software (GUI). La metodología que se siguió fue de enfoque cuantitativo, de tipo experimental y explicativo. En los resultados de la investigación se presenta el desarrollo de las 4 partes que componen este sistema. Para la parte de control se diseñó un sistema de control de doble lazo, con apoyo del software Matlab. La parte electrónica se desarrolló mediante simulaciones en Proteus y KiCAD. La parte mecánica se desarrolló mediante cálculos y simulaciones en el software SolidWorks. Se desarrolló una inter...