Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta
Descripción del Articulo
El uso de robots manipuladores en cirugías laparoscópicas asistidas ha ganado relevancia debido a su capacidad para mejorar la precisión y reducir las limitaciones de las técnicas quirúrgicas convencionales. Sin embargo, la operación eficaz de estos robots requiere controladores que manejen con prec...
| Autor: | |
|---|---|
| Formato: | tesis de grado |
| Fecha de Publicación: | 2024 |
| Institución: | Universidad de Ingeniería y tecnología |
| Repositorio: | UTEC-Institucional |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/438 |
| Enlace del recurso: | https://hdl.handle.net/20.500.12815/438 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
| Materia: | Robots Controladores de movimiento Control de trayectoria en robots Procedimientos Quirúrgicos Robotizados Motion control devices Robotic trajectory control Robotic Surgical Procedures https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00 |
| id |
UTEC_8f3600984ae4229a211ed49aac078606 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/438 |
| network_acronym_str |
UTEC |
| network_name_str |
UTEC-Institucional |
| repository_id_str |
4822 |
| dc.title.es_PE.fl_str_mv |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta |
| dc.title.alternative.es_PE.fl_str_mv |
Design and implementation of a sliding mode motion controller for the UR5 robot with minimization of trajectory error and response time |
| title |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta |
| spellingShingle |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta Morales Azañedo, Sergio Martin Robots Controladores de movimiento Control de trayectoria en robots Procedimientos Quirúrgicos Robotizados Motion control devices Robotic trajectory control Robotic Surgical Procedures https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00 |
| title_short |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta |
| title_full |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta |
| title_fullStr |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta |
| title_full_unstemmed |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta |
| title_sort |
Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta |
| author |
Morales Azañedo, Sergio Martin |
| author_facet |
Morales Azañedo, Sergio Martin |
| author_role |
author |
| dc.contributor.advisor.fl_str_mv |
Canahuire Cabello, Ruth Vanessa |
| dc.contributor.author.fl_str_mv |
Morales Azañedo, Sergio Martin |
| dc.subject.es_PE.fl_str_mv |
Robots Controladores de movimiento Control de trayectoria en robots Procedimientos Quirúrgicos Robotizados Motion control devices Robotic trajectory control Robotic Surgical Procedures |
| topic |
Robots Controladores de movimiento Control de trayectoria en robots Procedimientos Quirúrgicos Robotizados Motion control devices Robotic trajectory control Robotic Surgical Procedures https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00 |
| dc.subject.ocde.es_PE.fl_str_mv |
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00 |
| description |
El uso de robots manipuladores en cirugías laparoscópicas asistidas ha ganado relevancia debido a su capacidad para mejorar la precisión y reducir las limitaciones de las técnicas quirúrgicas convencionales. Sin embargo, la operación eficaz de estos robots requiere controladores que manejen con precisión las complejas dinámicas no lineales y las perturbaciones desconocidas. Esta tesis se centra en el diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5, con el objetivo de mejorar la precisión y rapidez en tareas quirúrgicas, específicamente en cirugías laparoscópicas asistidas. Los robots enfrentan desafíos como perturbaciones externas y limitaciones en el rango de movimiento, por lo que se propone un controlador robusto que minimice el error de trayectoria y el tiempo de respuesta, asegurando que el robot siga las referencias de posición y orientación del cirujano con precisión y estabilidad, incluso bajo condiciones adversas como variaciones de carga o superficies irregulares. La verificación del funcionamiento del controlador incluye simulaciones en Gazebo y pruebas experimentales en un laboratorio, evaluando su desempeño en una tarea de corte sobre carne de cerdo, simulando un escenario quirúrgico. Con la optimización de parámetros mediante algoritmos genéticos, se obtuvo un error de 0.4168 mm y un tiempo de respuesta de 3.8s, en comparación con un error de 0.5552 mm y un tiempo de 5.05s utilizando optimización mediante programacion cuadratica secuencial (SQP). |
| publishDate |
2024 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2025-06-13T20:57:00Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2025-06-13T20:57:00Z |
| dc.date.issued.fl_str_mv |
2024 |
| dc.type.es_PE.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| format |
bachelorThesis |
| dc.identifier.citation.es_PE.fl_str_mv |
Morales Azañedo, S. M. (2024). Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta [Tesis de Título Profesional, Universidad de Ingeniería y Tecnología]. Repositorio Institucional UTEC. https://hdl.handle.net/20.500.12815/438 |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/20.500.12815/438 |
| identifier_str_mv |
Morales Azañedo, S. M. (2024). Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta [Tesis de Título Profesional, Universidad de Ingeniería y Tecnología]. Repositorio Institucional UTEC. https://hdl.handle.net/20.500.12815/438 |
| url |
https://hdl.handle.net/20.500.12815/438 |
| dc.language.iso.es_PE.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.ispartof.fl_str_mv |
SUNEDU |
| dc.rights.es_PE.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.uri.none.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| rights_invalid_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.format.es_PE.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.es_PE.fl_str_mv |
Universidad de Ingeniería y Tecnología |
| dc.publisher.country.es_PE.fl_str_mv |
PE |
| dc.source.es_PE.fl_str_mv |
Repositorio Institucional UTEC Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC |
| dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:UTEC-Institucional instname:Universidad de Ingeniería y tecnología instacron:UTEC |
| instname_str |
Universidad de Ingeniería y tecnología |
| instacron_str |
UTEC |
| institution |
UTEC |
| reponame_str |
UTEC-Institucional |
| collection |
UTEC-Institucional |
| bitstream.url.fl_str_mv |
http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/1/Morales%20Aza%c3%b1edo_Tesis.pdf http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/2/Morales%20Aza%c3%b1edo_Acta%20de%20sustentaci%c3%b3n.pdf http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/3/Morales%20Aza%c3%b1edo_Autorizaci%c3%b3n.pdf http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/4/Morales%20Aza%c3%b1edo_Reporte%20de%20similitud.pdf http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/5/license.txt http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/6/Morales%20Aza%c3%b1edo_Tesis.pdf.txt http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/8/Morales%20Aza%c3%b1edo_Acta%20de%20sustentaci%c3%b3n.pdf.txt http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/10/Morales%20Aza%c3%b1edo_Autorizaci%c3%b3n.pdf.txt http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/12/Morales%20Aza%c3%b1edo_Reporte%20de%20similitud.pdf.txt http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/7/Morales%20Aza%c3%b1edo_Tesis.pdf.jpg http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/9/Morales%20Aza%c3%b1edo_Acta%20de%20sustentaci%c3%b3n.pdf.jpg http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/11/Morales%20Aza%c3%b1edo_Autorizaci%c3%b3n.pdf.jpg http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/13/Morales%20Aza%c3%b1edo_Reporte%20de%20similitud.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
9bedce259ecf437f58975a8b76823048 753c27c9a34ac8611e37be9ba6135339 2df2e75d08d7fe7e5cc434324d275643 6a764573c36d3fe87aa1962040c3afac 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 9cb1930a806725d78bac8916f5a4a840 cb1b08990decda115a45f9ef8a4503b2 81846791ca3e85c31b2befb1d9b8a9b7 e7f71d7d552b65917d5a702abca944d7 8f41392011ed8c01491c674c273cbcd4 6c89c7c08a47be227bdb346402633d55 c906c8498253862f3e227ca929119af9 789fd6c89919a140e6d3537bbe0508db |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional UTEC |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@utec.edu.pe |
| _version_ |
1843166366965694464 |
| spelling |
Canahuire Cabello, Ruth VanessaMorales Azañedo, Sergio Martin2025-06-13T20:57:00Z2025-06-13T20:57:00Z2024Morales Azañedo, S. M. (2024). Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuesta [Tesis de Título Profesional, Universidad de Ingeniería y Tecnología]. Repositorio Institucional UTEC. https://hdl.handle.net/20.500.12815/438https://hdl.handle.net/20.500.12815/438El uso de robots manipuladores en cirugías laparoscópicas asistidas ha ganado relevancia debido a su capacidad para mejorar la precisión y reducir las limitaciones de las técnicas quirúrgicas convencionales. Sin embargo, la operación eficaz de estos robots requiere controladores que manejen con precisión las complejas dinámicas no lineales y las perturbaciones desconocidas. Esta tesis se centra en el diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5, con el objetivo de mejorar la precisión y rapidez en tareas quirúrgicas, específicamente en cirugías laparoscópicas asistidas. Los robots enfrentan desafíos como perturbaciones externas y limitaciones en el rango de movimiento, por lo que se propone un controlador robusto que minimice el error de trayectoria y el tiempo de respuesta, asegurando que el robot siga las referencias de posición y orientación del cirujano con precisión y estabilidad, incluso bajo condiciones adversas como variaciones de carga o superficies irregulares. La verificación del funcionamiento del controlador incluye simulaciones en Gazebo y pruebas experimentales en un laboratorio, evaluando su desempeño en una tarea de corte sobre carne de cerdo, simulando un escenario quirúrgico. Con la optimización de parámetros mediante algoritmos genéticos, se obtuvo un error de 0.4168 mm y un tiempo de respuesta de 3.8s, en comparación con un error de 0.5552 mm y un tiempo de 5.05s utilizando optimización mediante programacion cuadratica secuencial (SQP).The use of manipulator robots in laparoscopic-assisted laparoscopic surgery has gained prominence due to their ability to improve accuracy and reduce the limitations of conventional surgical techniques. However, efficient operation of these robots requires controllers that accurately handle complex nonlinear dynamics and unknown disturbances. This thesis focuses on the design and implementation of a sliding mode motion controller for the UR5 robot, with the goal of improving accuracy and speed in surgical tasks. Robots face challenges such as external disturbances and range of motion limitations, so a robust controller is proposed to minimize trajectory error and response time, ensuring that the robot follows the surgeon’s position and orientation references with precision and stability, even under adverse conditions. Verification of the controller’s performance includes simulations in Gazebo and experimental tests in a laboratory, evaluating its performance in a cutting task on pork, simulating a surgical scenario. Using genetic algorithms, an error of 0.4168 mm and a response time of 3.8s were obtained, compared to an error of 0.5552 mm and a time of 5.05s using SQP optimization.Tesisapplication/pdfspaUniversidad de Ingeniería y TecnologíaPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Repositorio Institucional UTECUniversidad de Ingeniería y Tecnología - UTECreponame:UTEC-Institucionalinstname:Universidad de Ingeniería y tecnologíainstacron:UTECRobotsControladores de movimientoControl de trayectoria en robotsProcedimientos Quirúrgicos RobotizadosMotion control devicesRobotic trajectory controlRobotic Surgical Procedureshttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00Diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5 con minimización del error de trayectoria y tiempo de respuestaDesign and implementation of a sliding mode motion controller for the UR5 robot with minimization of trajectory error and response timeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisSUNEDUIngeniería MecatrónicaUniversidad de Ingeniería y Tecnología. Ingeniería MecatrónicaTítulo ProfesionalIngeniero Mecatrónico42141373https://orcid.org/0000-0002-5077-752673193029https://orcid.org/0000-0001-8536-1478713096Inga Narváez, DanteAranda Egusquiza, Sergio RafaelCanahuire Cabello, Ruth Vanessahttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionalhttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesisORIGINALMorales Azañedo_Tesis.pdfMorales Azañedo_Tesis.pdfapplication/pdf5249097http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/1/Morales%20Aza%c3%b1edo_Tesis.pdf9bedce259ecf437f58975a8b76823048MD51open accessMorales Azañedo_Acta de sustentación.pdfMorales Azañedo_Acta de sustentación.pdfapplication/pdf309117http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/2/Morales%20Aza%c3%b1edo_Acta%20de%20sustentaci%c3%b3n.pdf753c27c9a34ac8611e37be9ba6135339MD52metadata only accessMorales Azañedo_Autorización.pdfMorales Azañedo_Autorización.pdfapplication/pdf59866http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/3/Morales%20Aza%c3%b1edo_Autorizaci%c3%b3n.pdf2df2e75d08d7fe7e5cc434324d275643MD53metadata only accessMorales Azañedo_Reporte de similitud.pdfMorales Azañedo_Reporte de similitud.pdfapplication/pdf114756http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/4/Morales%20Aza%c3%b1edo_Reporte%20de%20similitud.pdf6a764573c36d3fe87aa1962040c3afacMD54metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/5/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD55open accessTEXTMorales Azañedo_Tesis.pdf.txtMorales Azañedo_Tesis.pdf.txtExtracted texttext/plain94366http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/6/Morales%20Aza%c3%b1edo_Tesis.pdf.txt9cb1930a806725d78bac8916f5a4a840MD56open accessMorales Azañedo_Acta de sustentación.pdf.txtMorales Azañedo_Acta de sustentación.pdf.txtExtracted texttext/plain1100http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/8/Morales%20Aza%c3%b1edo_Acta%20de%20sustentaci%c3%b3n.pdf.txtcb1b08990decda115a45f9ef8a4503b2MD58metadata only accessMorales Azañedo_Autorización.pdf.txtMorales Azañedo_Autorización.pdf.txtExtracted texttext/plain3416http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/10/Morales%20Aza%c3%b1edo_Autorizaci%c3%b3n.pdf.txt81846791ca3e85c31b2befb1d9b8a9b7MD510metadata only accessMorales Azañedo_Reporte de similitud.pdf.txtMorales Azañedo_Reporte de similitud.pdf.txtExtracted texttext/plain2229http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/12/Morales%20Aza%c3%b1edo_Reporte%20de%20similitud.pdf.txte7f71d7d552b65917d5a702abca944d7MD512metadata only accessTHUMBNAILMorales Azañedo_Tesis.pdf.jpgMorales Azañedo_Tesis.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8943http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/7/Morales%20Aza%c3%b1edo_Tesis.pdf.jpg8f41392011ed8c01491c674c273cbcd4MD57open accessMorales Azañedo_Acta de sustentación.pdf.jpgMorales Azañedo_Acta de sustentación.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg9225http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/9/Morales%20Aza%c3%b1edo_Acta%20de%20sustentaci%c3%b3n.pdf.jpg6c89c7c08a47be227bdb346402633d55MD59metadata only accessMorales Azañedo_Autorización.pdf.jpgMorales Azañedo_Autorización.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7421http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/11/Morales%20Aza%c3%b1edo_Autorizaci%c3%b3n.pdf.jpgc906c8498253862f3e227ca929119af9MD511metadata only accessMorales Azañedo_Reporte de similitud.pdf.jpgMorales Azañedo_Reporte de similitud.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg5587http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/438/13/Morales%20Aza%c3%b1edo_Reporte%20de%20similitud.pdf.jpg789fd6c89919a140e6d3537bbe0508dbMD513metadata only access20.500.12815/438oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/4382025-06-14 03:00:22.116open accessRepositorio Institucional UTECrepositorio@utec.edu.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 |
| score |
13.914502 |
Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
