El uso de robots manipuladores en cirugías laparoscópicas asistidas ha ganado relevancia debido a su capacidad para mejorar la precisión y reducir las limitaciones de las técnicas quirúrgicas convencionales. Sin embargo, la operación eficaz de estos robots requiere controladores que manejen con precisión las complejas dinámicas no lineales y las perturbaciones desconocidas. Esta tesis se centra en el diseño e implementación de un controlador de movimiento por modo deslizante para el robot UR5, con el objetivo de mejorar la precisión y rapidez en tareas quirúrgicas, específicamente en cirugías laparoscópicas asistidas. Los robots enfrentan desafíos como perturbaciones externas y limitaciones en el rango de movimiento, por lo que se propone un controlador robusto que minimice el error de trayectoria y el tiempo de respuesta, asegurando que el robot siga las referencias de p...