Robust Control using a H∞ Mixed Sensitivity Approach for a UAV with a Suspended Payload
Descripción del Articulo
Los vehículos aéreos no tripulados (UAV), actualmente se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, incluidas, operaciones militares, agronomía y servicios de entrega a domicilio, entre otros. Estas actividades, requieren operaciones riesgosas de transporte de carga, que pueden llevarse a cabo por...
| Autores: | , |
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| Formato: | tesis de grado |
| Fecha de Publicación: | 2026 |
| Institución: | Universidad Nacional de San Agustín |
| Repositorio: | UNSA-Institucional |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/22154 |
| Enlace del recurso: | https://hdl.handle.net/20.500.12773/22154 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
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Cutipa Luque, Juan CarlosGalarza Delgado, Tito YvanEnriquez Quispe, Jefferson Abraham2026-03-13T15:06:33Z2026-03-13T15:06:33Z2026Los vehículos aéreos no tripulados (UAV), actualmente se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, incluidas, operaciones militares, agronomía y servicios de entrega a domicilio, entre otros. Estas actividades, requieren operaciones riesgosas de transporte de carga, que pueden llevarse a cabo por un UAV conectado a un cable y a la carga útil. El vehículo aéreo no tripulado con carga suspendida, es un tipo de sistema altamente acoplado, donde se requiere un buen desempeño y estabilidad a pesar de las perturbaciones e incertidumbres del modelo. En este trabajo presentamos un diseño de control H∞ robusto para este sistema. El controlador deseado se sintetiza para lograr una robustez subóptima en términos de rendimiento y estabilidad. Los resultados de la simulación demuestran solidez frente a perturbaciones e incertidumbres del modelo. En términos de rendimiento, este sistema de control muestra una reducción de hasta el 50% en oscilaciones de carga en comparación con controladores alternativos, como el regulador cuadrático lineal (LQR).application/pdfhttps://hdl.handle.net/20.500.12773/22154spaUniversidad Nacional de San Agustín de ArequipaPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Universidad Nacional de San Agustín de ArequipaRepositorio Institucional - UNSAreponame:UNSA-Institucionalinstname:Universidad Nacional de San Agustíninstacron:UNSAH∞KaneUAVhttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01Robust Control using a H∞ Mixed Sensitivity Approach for a UAV with a Suspended Payloadinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisSUNEDU80454840https://orcid.org/0000-0003-1459-42012964744677798302712026Ferrel Serruto, WildorYanyachi Aco Cardenas, Daniel DomingoCutipa Luque, Juan Carloshttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionalhttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesisIngeniería ElectrónicaUniversidad Nacional de San Agustín de Arequipa.Facultad de Ingeniería de Producción y ServiciosIngeniero ElectrónicoTesis Formato ArtículoORIGINALTesis.pdfapplication/pdf1306559https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/3ca408fa-1e25-4286-ae1e-1ef2bcc055ee/downloadee3e84882c4046a8bcd2a104a5bcec9bMD51Reporte de Similitud.pdfapplication/pdf3081938https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/4afe0407-4afd-4252-8e22-1e6340eccb54/downloadbd76130bfca5fb0819e0ae2ce1a01480MD52Autorización de Publicación Digital 1.pdfapplication/pdf639101https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/1cfca08f-b05a-482f-a454-86e4bfae4163/download383a362cf0d9faa16cbee788455c853eMD53Autorización de Publicación Digital 2.pdfapplication/pdf2446987https://repositorio.unsa.edu.pe/bitstreams/84aea9bb-4aaa-4e49-8184-e234c045a962/downloadd16b21e0674b6ac00a92dbfbae3087a7MD5420.500.12773/22154oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/221542026-03-13 10:06:45.253http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttps://repositorio.unsa.edu.peRepositorio Institucional UNSAvridi.gestioninformacion@unsa.edu.pe |
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Los vehículos aéreos no tripulados (UAV), actualmente se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, incluidas, operaciones militares, agronomía y servicios de entrega a domicilio, entre otros. Estas actividades, requieren operaciones riesgosas de transporte de carga, que pueden llevarse a cabo por un UAV conectado a un cable y a la carga útil. El vehículo aéreo no tripulado con carga suspendida, es un tipo de sistema altamente acoplado, donde se requiere un buen desempeño y estabilidad a pesar de las perturbaciones e incertidumbres del modelo. En este trabajo presentamos un diseño de control H∞ robusto para este sistema. El controlador deseado se sintetiza para lograr una robustez subóptima en términos de rendimiento y estabilidad. Los resultados de la simulación demuestran solidez frente a perturbaciones e incertidumbres del modelo. En términos de rendimiento, este sistema de control muestra una reducción de hasta el 50% en oscilaciones de carga en comparación con controladores alternativos, como el regulador cuadrático lineal (LQR). |
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