Robust Control using a H∞ Mixed Sensitivity Approach for a UAV with a Suspended Payload - Galarza Delgado, Tito Yvan (2026)
Los vehículos aéreos no tripulados (UAV), actualmente se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, incluidas, operaciones militares, agronomía y servicios de entrega a domicilio, entre otros. Estas actividades, requieren operaciones riesgosas de transporte de carga, que pueden llevarse a cabo por un UAV conectado a un cable y a la carga útil. El vehículo aéreo no tripulado con carga suspendida, es un tipo de sistema altamente acoplado, donde se requiere un buen desempeño y estabilidad a pesar de las perturbaciones e incertidumbres del modelo. En este trabajo presentamos un diseño de control H∞ robusto para este sistema. El controlador deseado se sintetiza para lograr una robustez subóptima en términos de rendimiento y estabilidad. Los resultados de la simulación demuestran solidez frente a perturbaciones e incertidumbres del modelo. En términos de rendimiento, este sistema de control muestra una reducción de hasta el 50% en oscilaciones de carga en comparación con controladores alternativos, como el regulador cuadrático lineal (LQR).