Robust Control using a H∞ Mixed Sensitivity Approach for a UAV with a Suspended Payload

• Autores: Galarza Delgado, Tito Yvan, Enriquez Quispe, Jefferson Abraham
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2026
• Institución: Universidad Nacional de San Agustín
• Repositorio: UNSA-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/22154
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12773/22154
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: H∞; Kane; UAV; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

Los vehículos aéreos no tripulados (UAV), actualmente se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, incluidas, operaciones militares, agronomía y servicios de entrega a domicilio, entre otros. Estas actividades, requieren operaciones riesgosas de transporte de carga, que pueden llevarse a cabo por un UAV conectado a un cable y a la carga útil. El vehículo aéreo no tripulado con carga suspendida, es un tipo de sistema altamente acoplado, donde se requiere un buen desempeño y estabilidad a pesar de las perturbaciones e incertidumbres del modelo. En este trabajo presentamos un diseño de control H∞ robusto para este sistema. El controlador deseado se sintetiza para lograr una robustez subóptima en términos de rendimiento y estabilidad. Los resultados de la simulación demuestran solidez frente a perturbaciones e incertidumbres del modelo. En términos de rendimiento, este sistema de control muestra una reducción de hasta el 50% en oscilaciones de carga en comparación con controladores alternativos, como el regulador cuadrático lineal (LQR).