Robust control design on Scilab: Hybrid remotely operated vehicle

• Autores: Roque Quispe, Alejandra Carolina, Alvarez Quispe, Andres Brian Joseph
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2025
• Institución: Universidad Nacional de San Agustín
• Repositorio: UNSA-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/21364
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12773/21364
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Vehículo operado de forma remota; Control robusto; Simulación; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

El objetivo de este trabajo es demostrar las características avanzadas del so ftware Scilab/ Xcos en el proceso de diseño de controladores robustos y vali darlos numéricamente mediante un sistema multivariable con altas dinámicas acopladas; un vehículo híbrido operado remotamente (HROV). La metodolo gía presenta cinco pasos que son la representación del modelo no lineal, la li nealización del modelo, la construcción de las plantas aumentadas, el diseño de controladores robustos a través de algoritmos de optimización, y la gráfica de los resultados. Es posible obtener modelos lineales de manera directa en múltiples puntos de operación. Los controladores robustos se sintetizan utili zando un enfoque de sensibilidad mixta ∞ y se prueban con scripts de Scilab y en la interfaz de diagrama de bloques Xcos. Las dinámicas de avance (surge) y guiñada (yaw rate) del vehículo son controladas por un controlador centrali zado obteniendo un buen tiempo de establecimiento, inferior a los 14 s, sin so breimpulso y mitigando las dinámicas de acoplamiento. Además, el adecuado modelado de la sensibilidad y la sensibilidad complementaria indica robustez en el rendimiento y la estabilidad del HROV. La metodología propuesta inclu ye análisis en el dominio de tiempo y frecuencia, entre otras características avanzadas con el fin de prescindir de software comercial.