El objetivo de este trabajo es demostrar las características avanzadas del so ftware Scilab/ Xcos en el proceso de diseño de controladores robustos y vali darlos numéricamente mediante un sistema multivariable con altas dinámicas acopladas; un vehículo híbrido operado remotamente (HROV). La metodolo gía presenta cinco pasos que son la representación del modelo no lineal, la li nealización del modelo, la construcción de las plantas aumentadas, el diseño de controladores robustos a través de algoritmos de optimización, y la gráfica de los resultados. Es posible obtener modelos lineales de manera directa en múltiples puntos de operación. Los controladores robustos se sintetizan utili zando un enfoque de sensibilidad mixta ∞ y se prueban con scripts de Scilab y en la interfaz de diagrama de bloques Xcos. Las dinámicas de avance (surge) y guiñada (yaw rate) del vehícul...