El picosatélite Chasqui I, desarrollado por la Universidad Nacional de Ingeniería del Perú, necesita un Sistema de Determinación de Orientación (SDO) que estime la orientación del picosatélite con la finalidad de garantizar la realización precisa y óptima de adquisición de imágenes del territorio peruano y la comunicación con la estación terrena de telemetría. En la presente tesis se describe el análisis, diseño, simulación e implementación de un SDO para el Chasqui I. Para este propósito es necesario realizar un modelo cinemático/dinámico del satélite, modelos matemáticos del entorno; y técnicas de fusión sensorial basadas en el Filtro de Kalman Extendido. Además, se implementa un simulador del picosatélite y su entorno en MatLab/Simulink, con la finalidad de evaluar el funcionamiento del SDO y como soporte al diseño. Finalmente, se implementan los algoritmos...

La creciente urbanización requiere un mapeo y monitoreo preciso del sistema urbano para planificar futuros desarrollos. La teledetección permite obtener información de la superficie de la Tierra y a partir de esta comprender el proceso de urbanización. Esta información hoy en dia puede ser obtenida en forma masiva utilizando vehículos aéreos no tripulados. Esta información puede ser variada incluyendo imágenes ópticas rgb, multiespectrales y modelos digitales de superficie, generandose la necesida de contar con técnicas de fusión multisensorial eficientes y efectivas para explotarlas completamente. La segmentación semántica en teledetección urbana permite la interpretación automática de los datos y es útil en tareas como el mapeo de la cobertura terrestre y la planificación urbana. Actualmente, el aprendizaje profundo se ha vuelto de interés en Visión por computador ...

La creciente urbanización requiere un mapeo y monitoreo preciso del sistema urbano para planificar futuros desarrollos. La teledetección permite obtener información de la superficie de la Tierra y a partir de esta comprender el proceso de urbanización. Esta información hoy en dia puede ser obtenida en forma masiva utilizando vehículos aéreos no tripulados. Esta información puede ser variada incluyendo imágenes ópticas rgb, multiespectrales y modelos digitales de superficie, generandose la necesida de contar con técnicas de fusión multisensorial eficientes y efectivas para explotarlas completamente. La segmentación semántica en teledetección urbana permite la interpretación automática de los datos y es útil en tareas como el mapeo de la cobertura terrestre y la planificación urbana. Actualmente, el aprendizaje profundo se ha vuelto de interés en Visión por computador ...

The combination of light detection and ranging (LiDAR) sensors and unmanned aerial vehicle (UAV) platforms have garnered considerable interest in recent years because of the wide range of applications performed through the generation of point clouds, such as surveying, building layouts and infrastructure inspection. The attributed benefits include a shorter execution time and higher accuracy when surveying and georeferencing infrastructure and building projects. This study seeks to develop, integrate and use a LiDAR sensor system implemented in a UAV to collect topography data and propose a procedure for obtaining a georeferenced point cloud that can be configured according to the user’s needs. A structure was designed and built to mount the LiDAR system components to the UAV. Survey tests were performed to determine the system’s accuracy. An open-source ROS package was used to acqui...