Design of a terrain mapping system for low-cost exploration robots based on stereo vision
Descripción del Articulo
Este trabajo propone un sistema de bajo coste para la cartografía y exploración terrestre de entornos inaccesibles o subterráneos mediante el uso de visión estéreo con dos cámaras, procesado de imágenes y un algoritmo desarrollado basado en mapas de disparidad que reconstruye un mapa 3D del entorno...
| Autores: | , , |
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| Formato: | tesis de grado |
| Fecha de Publicación: | 2023 |
| Institución: | Universidad Nacional de San Agustín |
| Repositorio: | UNSA-Institucional |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.unsa.edu.pe:20.500.12773/17527 |
| Enlace del recurso: | https://hdl.handle.net/20.500.12773/17527 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
| Materia: | Bajo costo Mapeo del Terreno Visión estéreo https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01 |
| Sumario: | Este trabajo propone un sistema de bajo coste para la cartografía y exploración terrestre de entornos inaccesibles o subterráneos mediante el uso de visión estéreo con dos cámaras, procesado de imágenes y un algoritmo desarrollado basado en mapas de disparidad que reconstruye un mapa 3D del entorno explorado. Las pruebas se realizaron en un robot con dos cámaras de visión estereoscópica montadas en una torreta con 360º de libertad de movimiento. Las pruebas mostraron que este sistema propuesto permite visualizar la profundidad de los objetos alrededor del robot y construye un escenario de 360° del lugar explorado. |
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Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
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