Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el seguimiento de trayectorias de un cuadricóptero

Descripción del Articulo

En este trabajo se realizó el estudio de un controlador por modos deslizantes aplicado a un cuadricóptero de bajo costo para el seguimiento de trayectorias. El cuadricóptero AR.Drone 2.0 fue escogido debido a sus diversas aplicaciones en el campo de la investigación académica. En esta tesis se imple...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Rendon Garcia, Angela Michelle
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2019
Institución:Universidad Nacional de San Agustín
Repositorio:UNSA-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.unsa.edu.pe:UNSA/11129
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Materia:Cuadricóptero
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description En este trabajo se realizó el estudio de un controlador por modos deslizantes aplicado a un cuadricóptero de bajo costo para el seguimiento de trayectorias. El cuadricóptero AR.Drone 2.0 fue escogido debido a sus diversas aplicaciones en el campo de la investigación académica. En esta tesis se implementa el algoritmo de control utilizando el software de Matlab y Simulink, el cual nos permitió hacer la conexión a tiempo real entre el computador y el cuadricóptero. La base de este proyecto fue el toolkit “AR. Drone Simulink Development Kit” desarrollado por Matlab, el cual es de libre acceso y nos proporciona los bloques de comunicación, guiado y control. En particular, el bloque de control fue modificado para poder aplicar el controlador por modos deslizantes.
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