Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el seguimiento de trayectorias de un cuadricóptero
Descripción del Articulo
En este trabajo se realizó el estudio de un controlador por modos deslizantes aplicado a un cuadricóptero de bajo costo para el seguimiento de trayectorias. El cuadricóptero AR.Drone 2.0 fue escogido debido a sus diversas aplicaciones en el campo de la investigación académica. En esta tesis se imple...
| Autor: | |
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| Formato: | tesis de grado |
| Fecha de Publicación: | 2019 |
| Institución: | Universidad Nacional de San Agustín |
| Repositorio: | UNSA-Institucional |
| Lenguaje: | español |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.unsa.edu.pe:UNSA/11129 |
| Enlace del recurso: | http://repositorio.unsa.edu.pe/handle/UNSA/11129 |
| Nivel de acceso: | acceso abierto |
| Materia: | Cuadricóptero Matlab Simulink Control por Modos Deslizantes https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.03 |
| Sumario: | En este trabajo se realizó el estudio de un controlador por modos deslizantes aplicado a un cuadricóptero de bajo costo para el seguimiento de trayectorias. El cuadricóptero AR.Drone 2.0 fue escogido debido a sus diversas aplicaciones en el campo de la investigación académica. En esta tesis se implementa el algoritmo de control utilizando el software de Matlab y Simulink, el cual nos permitió hacer la conexión a tiempo real entre el computador y el cuadricóptero. La base de este proyecto fue el toolkit “AR. Drone Simulink Development Kit” desarrollado por Matlab, el cual es de libre acceso y nos proporciona los bloques de comunicación, guiado y control. En particular, el bloque de control fue modificado para poder aplicar el controlador por modos deslizantes. |
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Nota importante:
La información contenida en este registro es de entera responsabilidad de la institución que gestiona el repositorio institucional donde esta contenido este documento o set de datos. El CONCYTEC no se hace responsable por los contenidos (publicaciones y/o datos) accesibles a través del Repositorio Nacional Digital de Ciencia, Tecnología e Innovación de Acceso Abierto (ALICIA).
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