Implementación de un controlador PID al sistema de visión artificial de un brazo robótico para el seguimiento de objetos de color

Descripción del Articulo

El objetivo del estudio fue implementar un controlador PID (proporcional, integral, derivado) al sistema de visión artificial de un brazo robótico para el seguimiento de objetos de color. Se diseñó y construyó un brazo robótico con dos servos motores en cada articulación de tipo SG 5010. El control...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Beltrán Casana, Luis E.
Formato: artículo
Fecha de Publicación:2017
Institución:Universidad San Pedro
Repositorio:Revistas - Universidad San Pedro
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:ojs.pkp.sfu.ca:article/63
Enlace del recurso:https://revista.usanpedro.edu.pe/index.php/CPD/article/view/63
Nivel de acceso:acceso abierto
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spelling Implementación de un controlador PID al sistema de visión artificial de un brazo robótico para el seguimiento de objetos de colorBeltrán Casana, Luis E.El objetivo del estudio fue implementar un controlador PID (proporcional, integral, derivado) al sistema de visión artificial de un brazo robótico para el seguimiento de objetos de color. Se diseñó y construyó un brazo robótico con dos servos motores en cada articulación de tipo SG 5010. El control del hardware se realizó con la placa electrónica Arduino Uno, usando el software de Matlab. Se diseñó un programa que decodifica las imágenes captadas por la cámara, el cual brinda las coordenadas del objeto a seguir; luego los datos obtenidos se procesaron mediante el controlador PID y se enviaron al Arduino, el cual envía una señal eléctrica para que el brazo pueda moverse de manera que siga el objeto indicado. La aplicación de un controlador PID a un brazo robot podría usarse en el control de robots humanoides; asimismo, el estudio permitió desarrollar algoritmos de procesamiento de imágenes flexibles.Palabras clave: Controlador PID, Robótica, visión artificial.Universidad San Pedro2017-06-20info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttps://revista.usanpedro.edu.pe/index.php/CPD/article/view/63CONOCIMIENTO PARA EL DESARROLLO; Vol. 7 Núm. 1 (2016): CONOCIMIENTO PARA EL DESARROLLO2664-46652225-0794reponame:Revistas - Universidad San Pedroinstname:Universidad San Pedroinstacron:USANPEDROspahttps://revista.usanpedro.edu.pe/index.php/CPD/article/view/63/61Derechos de autor 2017 CONOCIMIENTO PARA EL DESARROLLOinfo:eu-repo/semantics/openAccessoai:ojs.pkp.sfu.ca:article/632017-06-21T23:42:03Z
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