Implementación de un controlador PID al sistema de visión artificial de un brazo robótico para el seguimiento de objetos de color

• Autor: Beltrán Casana, Luis E.
• Formato: artículo
• Fecha de Publicación: 2017
• Institución: Universidad San Pedro
• Repositorio: Revistas - Universidad San Pedro
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:ojs.pkp.sfu.ca:article/63
• Enlace del recurso: https://revista.usanpedro.edu.pe/index.php/CPD/article/view/63
• Nivel de acceso: acceso abierto

El objetivo del estudio fue implementar un controlador PID (proporcional, integral, derivado) al sistema de visión artificial de un brazo robótico para el seguimiento de objetos de color. Se diseñó y construyó un brazo robótico con dos servos motores en cada articulación de tipo SG 5010. El control del hardware se realizó con la placa electrónica Arduino Uno, usando el software de Matlab. Se diseñó un programa que decodifica las imágenes captadas por la cámara, el cual brinda las coordenadas del objeto a seguir; luego los datos obtenidos se procesaron mediante el controlador PID y se enviaron al Arduino, el cual envía una señal eléctrica para que el brazo pueda moverse de manera que siga el objeto indicado. La aplicación de un controlador PID a un brazo robot podría usarse en el control de robots humanoides; asimismo, el estudio permitió desarrollar algoritmos de procesamiento de imágenes flexibles.Palabras clave: Controlador PID, Robótica, visión artificial.