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Este artículo trata el problema de identificación de parámetros y seguimiento de trayectoria de un sistema electro-mecánico no lineal, que consiste de un motor DC que acciona una carga no lineal que asemeja un manipulador robótico de un grado de libertad. El sistema presenta dos tipos de no linealidad; una de naturaleza discontinua, debida a las fricciones estática y de Coulomb, y la otra continua, debida a la carga no lineal. Sólo se dispone de la posición angular de la carga no lineal para fines de realimentación. Las fricciones estáticas y de Coulomb se modelan v se compensan usando un esquema de compensación no lineal que depende de la velocidad de la carga. Los parámetros desconocidos del sistema compensado y sin carga no lineal son identificados a lazo abierto en el dominio de la frecuencia usando el método de los mínimos cuadrados, y la carga no lineal es compensada ...

This paper with the problem of parameter identification and trajectory tracking of a nonlinear electro-mechanical system, which consists of a DC motor that drives a nonlinear load that resembles a one-degree-of-freedom robotic manipulator. The system presents two types of nonlinearity; one of a discontinuous nature, due to static and Coulomb frictions, and the other continuous, due to non-linear loading. Only the angular position of the nonlinear load is available for feedback purposes. Static and Coulomb frictions are modeled and compensated using a nonlinear compensation scheme that depends on the speed of the load. The unknown parameters of the nonlinear compensating and unloaded system are identified open loop in the frequency domain using Feedback Linearization. Finally, the implementation of the designed control system is presented, together with its experimental results, which are...

En este trabajo se plantea el problema de identificación y seguimiento de trayectoria de sistemas no lineales empleando redes neuronales. Los resultados teóricos se verifican mediante un estudio experimental en el cual el sistema no lineal está conformado por un servomotor DC de imán permanente con reducción que además tiene una varilla acoplada al eje del motor, a manera de un Brazo Robótico de un Grado de Libertad (BRIL), en donde la varilla es capaz de moverse en un plano perpendicular al eje del motor y es controlada por la tensión de armadura aplicada al servomotor.