Este artículo trata el problema de identificación de parámetros y seguimiento de trayectoria de un sistema electro-mecánico no lineal, que consiste de un motor DC que acciona una carga no lineal que asemeja un manipulador robótico de un grado de libertad. El sistema presenta dos tipos de no linealidad; una de naturaleza discontinua, debida a las fricciones estática y de Coulomb, y la otra continua, debida a la carga no lineal. Sólo se dispone de la posición angular de la carga no lineal para fines de realimentación. Las fricciones estáticas y de Coulomb se modelan v se compensan usando un esquema de compensación no lineal que depende de la velocidad de la carga. Los parámetros desconocidos del sistema compensado y sin carga no lineal son identificados a lazo abierto en el dominio de la frecuencia usando el método de los mínimos cuadrados, y la carga no lineal es compensada ...