El exoesqueleto es un sistema mecatrónico diseñado para mejorar las capacidades físicas y sensoriales de la persona al momento de asistir en una tarea específica, basado en la biología del tejido orgánico de los invertebrados esta estructura artificial posee la funcionalidad de ser un traje que recubre total o parcialmente el cuerpo del usuario. Gracias a ello, el presente trabajo de investigación propone la implementación de un diseño de sistema robótico a manera de exoesqueleto portable con cinco grados de libertad mediante el software de modelado en 3D SolidWorks y un sistema de control proporcional integrativo (PI) gobernadas por la metodología de cinemática directa trabajadas con las ecuaciones de movimiento de Euler- Lagrange dentro del software MATLAB el cual brindara el análisis y descripción de las trayectorias previamente programadas capaces de realizar las funcio...

La discapacidad motriz derivada de un accidente cerebrovascular (ACV) es un desafío global que afecta a millones de personas, limitando su movilidad y calidad de vida. Los exoesqueletos se plantean como una solución para la rehabilitación física, pero su accesibilidad se ve restringida por los altos costos y la falta de expertos en el campo. Esta investigación propone el desarrollo y la implementación de un exoesqueleto de mano portátil y asequible, diseñado específicamente para personas con discapacidad motriz causada por ACV. El objetivo es ofrecer una solución accesible que mejore la movilidad y destreza de los dedos, proporcionando una notable mejora en la funcionalidad de la mano. Este trabajo tiene como propósito generar conocimiento y propuestas con el fin de abordar la discapacidad motriz, en particular en el contexto de los ACV, y mejorar la calidad de vida de las per...