Algoritmo LQR en un entorno de simulación Matlab/Simulink para mejorar la respuesta de la suspensión de un robot móvil aplicable en fundos agrícolas de la región La Libertad-Perú

• Autor: Bazán Quispe, Jheremy André
• Formato: tesis de maestría
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Privada Antenor Orrego
• Repositorio: UPAO-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.upao.edu.pe:20.500.12759/48351
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12759/48351
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: LQR; Suspension Activa; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.04

La presente investigación desarrolla un algoritmo LQR (Regulador Cuadrático Lineal) en el entorno de MATLAB/Simulink para simular el control de la suspensión activa de un robot móvil aplicable a fundos agrícolas de la región La Libertad. El algoritmo LQR tiene como propósito mejorar la respuesta de la suspensión activa del robot con respecto a uno de suspensión pasiva en el escenario de mantener el contacto llantas-suelo sin afectar el confort del movimiento. La metodología planteada en esta investigación asocia cuantitativamente los ángulos de cabeceo y balanceo (roll y pitch) del robot móvil. Es decir, el algoritmo LQR gobierna la suspensión activa tal que se obtienen valores de los ángulos de balanceo y cabeceo asociados a poses o reconfiguraciones del robot móvil que aseguren (dentro de un rango permitido) el contacto llanta-suelo sin afectar el confort. Finalmente, se presentan los resultados de la validación del trabajo en un entorno virtual configurable para emular las características propias de diferentes terrenos agrícolas tanto en textura, fricción e irregularidades.