Diseño de exoesqueleto robótico para la rehabilitación y desplazamiento de personas con paraplejía

• Autores: Huillca Ayza, Maria Marcelina, Quispe Romero, Robert Isaias
• Formato: tesis de maestría
• Fecha de Publicación: 2025
• Institución: Universidad Nacional del Callao
• Repositorio: UNAC-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.unac.edu.pe:20.500.12952/10473
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12952/10473
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Exoesqueleto robótico; Cinemática; Dinámica de robots; Terapias de rehabilitación; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

El caminar para las personas resulta algo natural en su quehacer diario sin embargo muchas personas en el mundo tienen dificultades o simplemente no pueden desplazarse de manera independiente impidiendo su desarrollo personal y su participación en la sociedad, en el presente trabajo de investigación tiene como objetivo realizar el diseño de un exoesqueleto robótico para personas con paraplejia, un tipo de lesión en la médula ósea, causado por accidentes o por cuestiones genéticas, realizando el diseño de la unidad de control y modelando el sistema mecánico, las secuencias de movimiento están orientadas a realizar terapias de rehabilitación y aún más permitir el desplazamiento de los pacientes en distintos ambientes. El diseño propuesto se realizó mediante dos partes: el modelamiento el sistema mecánico a través de la cinemática y dinámica del sistema mecánico con dos grados de libertad por miembro y el control electrónico que permitirá el accionamiento de los actuadores, los cuales fueron validados mediante la simulación y pruebas de funcionamiento. Al realizar las pruebas de funcionamiento se validó el sistema de control electrónico mediante pruebas repetitivas y analizando los datos estadísticos mediante el SPSS, lo que permitió demostrar que el diseño propuesto permitirá realizar terapias de rehabilitación de personas con paraplejia y lograr su desplazamiento.