Design of a control system of autonomous trailer

Descripción del Articulo

The present work defines a control design, which consists of integrating two techniques: linear LQR and a neuro-diffuse network, in such a way that this hybrid system provides a wide working range for the trailer to follow any trajectory in advance and recoil directions simulating the real condition...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Medina Medina , Wilder
Formato: artículo
Fecha de Publicación:2022
Institución:Universidad de Lima
Repositorio:Revistas - Universidad de Lima
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:revistas.ulima.edu.pe:article/5799
Enlace del recurso:https://revistas.ulima.edu.pe/index.php/Ingenieria_industrial/article/view/5799
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:neural networks
fuzzy systems
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spelling Design of a control system of autonomous trailerDiseño de un sistema de control de tráiler autónomo Medina Medina , Wilder neural networksfuzzy systemsautomatic controltrailersnonholonomic dynamical systemsredes neuronalessistemas difusostráilerescontrol automáticosistemas dinámicos no holonómicosThe present work defines a control design, which consists of integrating two techniques: linear LQR and a neuro-diffuse network, in such a way that this hybrid system provides a wide working range for the trailer to follow any trajectory in advance and recoil directions simulating the real conditions of human driving. It is also proposed the monitoring of any trajectory designing a general method to calculate the desired values of the system states, in such a way that, by simply defining a mathematical function of the route to follow, the values for the control of the trailer type robot are known. Favourable results of the system were achieved and applied in a controlled environment.El presente trabajo define un diseño de control que consiste en integrar dos técnicas: una lineal LQR y una red neurodifusa, de tal manera que este sistema híbrido brinde un rango de trabajo amplio para que el tráiler siga cualquier trayectoria en direcciones de avance y retroceso simulando las reales condiciones de una conducción humana. Se propone también el seguimiento de cualquier trayectoria mediante el diseño de un método general para calcular los valores deseados de los estados del sistema, de tal manera que, con solo definir una función matemática de la ruta que se va a seguir, se conozcan los valores para el control del robot tipo tráiler. Se lograron resultados favorables del sistema aplicándolo en un ambiente controlado.Universidad de Lima2022-04-22info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionArtículo revisado por paresapplication/pdftext/htmlhttps://revistas.ulima.edu.pe/index.php/Ingenieria_industrial/article/view/579910.26439/ing.ind2022.n.5799Ingeniería Industrial; 2022: Edición Especial; 25-66Ingeniería Industrial; 2022: Edición Especial; 25-662523-63261025-992910.26439/ing.ind2022.nreponame:Revistas - Universidad de Limainstname:Universidad de Limainstacron:ULIMAspahttps://revistas.ulima.edu.pe/index.php/Ingenieria_industrial/article/view/5799/5620https://revistas.ulima.edu.pe/index.php/Ingenieria_industrial/article/view/5799/5631https://creativecommons.org/licenses/by/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessoai:revistas.ulima.edu.pe:article/57992024-10-24T15:37:58Z
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