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tesis de maestría
Publicado 2017
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El objetivo de la tesis es diseñar, modelar y controlar un asistente robótico simulado (IMEbot) para cirugía laparoscópica que tenga como función principal la manipulación del laparoscopio (cámara), el cual podrá ser comandado directamente por el médico cirujano principal de acuerdo a sus requerimientos. Esto constituye el primer paso en la intención de implementar un prototipo real que pueda ser probado inicialmente en un centro de entrenamiento de cirugía laparoscópica existente en la ciudad de Piura. El estudio se inicia con la propuesta del diseño mecánico del robot, con el que se define el número de grados de libertad, las dimensiones y el material de los eslabones. Con estos datos, se realiza el modelo 3D y el modelamiento matemático (geométrico y cinemático) para relacionar el movimiento dentro del abdomen con el movimiento de las articulaciones. Con lo cual, se ...
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tesis de maestría
Publicado 2017
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Por último una mención especial al CONCYTEC por el financiamiento para llevar a cabo estos estudios y la firme apuesta por la investigación en nuestro país.
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tesis de grado
Publicado 2016
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El trabajo tiene como objetivo diseñar y construir un brazo manipulador acondicionado para la obtención de curvas en el espacio virtual a través de una interfaz gráfica en Matlab, controlado automáticamente con Arduino. El resultado, es un módulo de laboratorio que escanea curvas, que aunque con ciertas limitaciones de precisión, se consolida como un prototipo de laboratorio que introduce al alumno de pregrado a la robótica mediante la adaptación de un brazo mecánico a un manipulador adaptado electrónicamente con el fin de escanear curvas, usando lenguajes de programación y empleando los recursos existentes en los laboratorios de mecánica y electrónica de la UDEP.
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tesis de maestría
Publicado 2016
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El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo, se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas variaci...
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tesis de maestría
Publicado 2016
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El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo, se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas variaci...
6
tesis de grado
Publicado 2021
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En la presente investigaci´on se desarroll´o una secuencia base de algoritmos propios de un sistema de visi´on por computador y se integraron sus resultados a un robot cartesiano marca Farmbot, de manera que fue posible automatizar el proceso de repique de plantines de alcachofa en un entorno de interior (i.e. no en un campo abierto). Como primer paso, se realiz´o una revisi´on bibliogr´afica con la finalidad de identificar los par´ametros m´as relevantes al momento de clasificar un plant´ın de alcachofa de acuerdo a su calidad. Adicionalmente se realizaron visitas a viveros especializados en la tarea de producci´on y repique de plantines hort´ıcolas, como Agrog´enesis, con la finalidad de obtener informaci´on relacionada al proceso de control de calidad y clasificaci´on de plantines de alcachofa en La Libertad. Como segundo paso se realiz´o una revisi´on bibliogr´afic...
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tesis de grado
El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del robot móvil. Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual tiene como principal características encontrar la distancia en coorden...
8
tesis de grado
El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del robot móvil. Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual tiene como principal características encontrar la distancia en coorden...
9
tesis de grado
Publicado 2022
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La presente tesis titulada “Prototipo de robot, para apoyar la vigilancia de la sede institucional de la Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo, 2022” es una investigación de enfoque cuantitativo, de tipo aplicada y diseño experimental – preexperimental, esta tiene la finalidad de determinar de qué manera la implementación de un prototipo de robot apoyará la vigilancia en las instalaciones de la sede institucional de la Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo, por ello se ha considerado aplicar instrumentos confiables y validados a una muestra censal de 38 vigilantes que pertenecen a nuestra casa superior de estudios, dentro del cual se hará un pre test y un post test a dicho personal. Este prototipo de robot contará con sensores ultrasónicos para la detección de obstáculos y los sensores PIR para la detección de intrusos, contará con un sistema de il...
10
tesis de maestría
Publicado 2016
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El desarrollo de este trabajo, presenta el diseño de un sistema de visión artificial, capaz de medir Annona Cherimola Mill (Chirimoya) del ecotipo Aurora, las cuales provienen de la comunidad de Callahuanca, para posteriormente clasificar aquellas que cumplan con una dimensión de 10 x 12 cm empleando para la etapa de procesamiento: Ajuste de contraste y para la etapa de segmentación, Cierre, Apertura y Código Cadena; los métodos seleccionados cumplen con los tiempos de computo de diseño. Fue posible clasificar exitosamente 91 de 91 Chirimoyas de Categorías Extra y Primera estudiadas con un 100% de efectividad, una precisión de medida de 0,35mm y un error permisible de 2,18mm. Las pruebas se efectuaron en un prototipo diseñado para tal motivo y no en el equipo final; el error obtenido durante las pruebas es menor al establecido en los requerimientos en cuanto a la selección del...
11
artículo
Publicado 2019
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Artificial intelligence is an area that tries to equip the machines with intelligence and among the topics developed are expert systems, fuzzy logic, planning systems, search algorithms, evolutionary computation, artificial neural networks among others. The topics of artificial intelligence used in this article are artificial vision and artificial neural networks; also uses the microbot or mobile robot Mindstorms NXT, which has a limited capacity in the processing, as well as in the storage of information. The limitation of the mobile robot is because it does not have a powerful computer on board to process artificial vision algorithms and artificial neural networks; so an external computer is used to perform its control through bluetooth technology. The processing of artificial vision algorithms and artificial neural networks is done on the external computer and the actions performed by...
12
tesis de grado
Publicado 2020
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Miles de personas en el mundo son afectadas por enfermedades causantes de parálisis tales como esclerosis lateral amiotrófica, lesiones en la médula espinal y distrofia muscular. En los últimos años, investigadores han buscado desarrollar soluciones tecnológicas para asistir a estos pacientes. En el 2012, una mujer con tetraplejia, causada por un paro cerebral, fue capaz de acercar una botella a su boca y beber de ella, utilizando señales EEG invasivas [1]. Recientemente, en el 2016, ahora mediante sensores EEG no invasivos, se realizaron pruebas en 13 sujetos sanos para mover un brazo robot en dos dimensiones [2]. Buscando colaborar en el desarrollo de robots asistenciales, el presente trabajo propone el diseño e implementación de las funciones de 'agarre' y 'levante' en el brazo robot Kinova, donde las señales de activación provendrán de señales EEG y el algoritmo de tradu...
13
tesis de grado
Publicado 2020
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Miles de personas en el mundo son afectadas por enfermedades causantes de parálisis tales como esclerosis lateral amiotrófica, lesiones en la médula espinal y distrofia muscular. En los últimos años, investigadores han buscado desarrollar soluciones tecnológicas para asistir a estos pacientes. En el 2012, una mujer con tetraplejia, causada por un paro cerebral, fue capaz de acercar una botella a su boca y beber de ella, utilizando señales EEG invasivas [1]. Recientemente, en el 2016, ahora mediante sensores EEG no invasivos, se realizaron pruebas en 13 sujetos sanos para mover un brazo robot en dos dimensiones [2]. Buscando colaborar en el desarrollo de robots asistenciales, el presente trabajo propone el diseño e implementación de las funciones de 'agarre' y 'levante' en el brazo robot Kinova, donde las señales de activación provendrán de señales EEG y el algoritmo de tradu...
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tesis de grado
La inteligencia artificial es una sabiduría para elaborar sistemas autómatas con capacidades para emular y superar la inteligencia y talento humano mediante a un conjunto modelos lógicos, físicos, matemáticos intercomunicados. Las redes neuronales backpropagation son procesadores de cálculos matemáticos que pueden ser representados para emular el razonamiento humano. Una configuración de aproximación para absolver una incógnita, responde a la edificación de redes neuronales interconectadas con aforo para desarrollar singularidades humanas u otro tipo de inteligencias superiores. El modelo neuronal backpropagation, abstrae una aproximación de la función de organización y resolución de eventualidades como cerebro humano. Este modelo matemático es capaz de aprender a través de un aprendizaje supervisado de patrones de conocimiento. Se investigó un sistema que involucran tr...
