Desarrollo de un algoritmo de fusión sensorial utilizando un microcontrolador RP2040 para la determinación de orientación del picosatélite Chasqui I.

• Autor: Chicchón Apaza, Miguel Ángel
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2024
• Institución: Universidad Nacional de Ingeniería
• Repositorio: UNI-Tesis
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:cybertesis.uni.edu.pe:20.500.14076/27815
• Enlace del recurso: http://hdl.handle.net/20.500.14076/27815
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Fusión sensorial; Filtro de Kalman; Microcontrolador RP2040; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01

El picosatélite Chasqui I, desarrollado por la Universidad Nacional de Ingeniería del Perú, necesita un Sistema de Determinación de Orientación (SDO) que estime la orientación del picosatélite con la finalidad de garantizar la realización precisa y óptima de adquisición de imágenes del territorio peruano y la comunicación con la estación terrena de telemetría. En la presente tesis se describe el análisis, diseño, simulación e implementación de un SDO para el Chasqui I. Para este propósito es necesario realizar un modelo cinemático/dinámico del satélite, modelos matemáticos del entorno; y técnicas de fusión sensorial basadas en el Filtro de Kalman Extendido. Además, se implementa un simulador del picosatélite y su entorno en MatLab/Simulink, con la finalidad de evaluar el funcionamiento del SDO y como soporte al diseño. Finalmente, se implementan los algoritmos del SDO en un microcontrolador RP2040 y se verifica la codificación mediante la técnica de simulación de sistemas complejos conocida como Processor In the Loop (PIL). Los resultados de las simulaciones Monte Carlo y la validación experimental PIL demuestran mediante gráficos y tablas de errores RMS (Root Main Square) que el SDO diseñado permite estimar la orientación del Chasqui I con una precisión establecida.