Control de trayectorias de robot articulado utilizando redes neuronales

• Autores: Torre Moreno, Michel Víctor, Medina Ruiz, Jorge
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2019
• Institución: Universidad Tecnológica del Perú
• Repositorio: UTP-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.utp.edu.pe:20.500.12867/3353
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12867/3353
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Redes neuronales artificiales; Sistemas de control robótico; Robots; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00

En el presente proyecto se explica un control de trayectorias de un robot articulado utilizando redes neuronales, donde el robot aplica una técnica de planeación de trayectorias en un espacio cartesiano y esto con el fin de generar el movimiento definido y es por eso que se diseñó un software para poder simular las articulaciones y visualizar los movimientos, y así se optó por utilizar un toolbox en Matlab que exclusivamente para el control de robots ya que esta librería brinda todo lo necesario para la simulación del robot articulado de 3 grados de libertad y el fácil aprendizaje que puede tomar por las muestras dadas en cada posición. El trabajo se enfocó en aplicaciones industriales como la soldadura, donde el operario puede indicarle algunas posiciones de los puntos donde debería soldar y así el robot a través de una red neuronal aprenda a soldar sin la supervisión externa.