Diseño mecánico y análisis cinemático de un robot reconfigurable para labores de rescate ante un inminente terremoto

Descripción del Articulo

Al año se observa 2990 labores de rescate de personas a causa de dos factores: Primero, por el derrumbe de sus hogares de tipo apilamiento y segundo, debido al tiempo que demoran las labores de rescate a causa del derrumbe. El presente estudio busca disminuir este tiempo que, normalmente, dura mínim...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor: Anton Ñiquen, Renzo
Formato: tesis de grado
Fecha de Publicación:2021
Institución:Universidad de Ingeniería y tecnología
Repositorio:UTEC-Institucional
Lenguaje:español
OAI Identifier:oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/261
Enlace del recurso:https://hdl.handle.net/20.500.12815/261
Nivel de acceso:acceso abierto
Materia:Robots--Sistemas de control
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Emergencias en desastres
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Simulación
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description Al año se observa 2990 labores de rescate de personas a causa de dos factores: Primero, por el derrumbe de sus hogares de tipo apilamiento y segundo, debido al tiempo que demoran las labores de rescate a causa del derrumbe. El presente estudio busca disminuir este tiempo que, normalmente, dura mínimo diez horas en ejecución, mediante el diseño de un robot explorador reconfigurable. En base a la metodología, esta se dividirá en cuatro etapas. Primero, se sabrá las características de diseño según necesidades del cliente, luego, se plantearán tres diseños tentativos. Posteriormente, se conocerá la cinemática del autómata para entender su comportamiento en una determinada trayectoria con su sistema de control y, por último, se mostrará la simulación en Simulink y V-REP. En síntesis, se busca implementar un robot para una ayuda social que sea de montaje sencillo y de costo accesible.
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Primero, se sabrá las características de diseño según necesidades del cliente, luego, se plantearán tres diseños tentativos. Posteriormente, se conocerá la cinemática del autómata para entender su comportamiento en una determinada trayectoria con su sistema de control y, por último, se mostrará la simulación en Simulink y V-REP. En síntesis, se busca implementar un robot para una ayuda social que sea de montaje sencillo y de costo accesible.Every year, 2990 people are rescued due to two factors: First, due to the collapse of their stacking-type homes, and second, due to the length of time rescue efforts are taking due to the collapse. The present study seeks to reduce this time, which normally lasts at least ten hours in execution, by designing a reconfigurable robot explorer. Based on the methodology, it will be divided into four stages. First, the design characteristics will be known according to customer needs, then three tentative designs will be considered. Subsequently, the kinematics of the automaton will be known to understand its behavior in a certain trajectory with its control system and, finally, the simulation will be shown in Simulink and V-REP. In short, it seeks to implement a robot for social assistance that is easy to assemble and affordable.Tesisapplication/pdfspaUniversidad de Ingeniería y TecnologíaPEinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Repositorio Institucional UTECUniversidad de Ingeniería y Tecnología - UTECreponame:UTEC-Institucionalinstname:Universidad de Ingeniería y tecnologíainstacron:UTECRobots--Sistemas de controlRobot MóvilTerremotosEmergencias en desastresPlanes de emergenciaSimulaciónhttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01Diseño mecánico y análisis cinemático de un robot reconfigurable para labores de rescate ante un inminente terremotoMechanical design and kinematic analysis of a reconfigurable robot for rescue works before an imminent earthquakeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisSUNEDUIngeniería MecánicaUniversidad de Ingeniería y Tecnología. Ingeniería MecánicaTítulo ProfesionalIngeniero Mecánico40063139https://orcid.org/0000-0002-9397-24527078560https://orcid.org/0000-0003-2145-0126713046Bejarano Grández, OmarGuardia Muguruza, XimenaNoel, Julien Georges Andrehttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionalhttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesisLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/261/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open accessORIGINALAnton Ñiquen_Tesis.pdfAnton Ñiquen_Tesis.pdfapplication/pdf5104376http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/261/3/Anton%20%c3%91iquen_Tesis.pdf474bdd485390375d8a85191e81b7392cMD53open accessTEXTAnton Ñiquen_Tesis.pdf.txtAnton Ñiquen_Tesis.pdf.txtExtracted texttext/plain169623http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/261/8/Anton%20%c3%91iquen_Tesis.pdf.txtc83ebc537eef8f4a1868b4caae529310MD58open accessTHUMBNAILAnton Ñiquen_Tesis.pdf.jpgAnton Ñiquen_Tesis.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8891http://repositorio.utec.edu.pe/bitstream/20.500.12815/261/9/Anton%20%c3%91iquen_Tesis.pdf.jpgb3f14277482a028da795c8caa5293a65MD59open access20.500.12815/261oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/2612025-10-30 18:15:49.839open accessRepositorio Institucional UTECrepositorio@utec.edu.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