Diseño mecánico y análisis cinemático de un robot reconfigurable para labores de rescate ante un inminente terremoto

• Autor: Anton Ñiquen, Renzo
• Formato: tesis de grado
• Fecha de Publicación: 2021
• Institución: Universidad de Ingeniería y tecnología
• Repositorio: UTEC-Institucional
• Lenguaje: español
• OAI Identifier: oai:repositorio.utec.edu.pe:20.500.12815/261
• Enlace del recurso: https://hdl.handle.net/20.500.12815/261
• Nivel de acceso: acceso abierto
• Materia: Robots--Sistemas de control; Robot Móvil; Terremotos; Emergencias en desastres; Planes de emergencia; Simulación; https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01

Al año se observa 2990 labores de rescate de personas a causa de dos factores: Primero, por el derrumbe de sus hogares de tipo apilamiento y segundo, debido al tiempo que demoran las labores de rescate a causa del derrumbe. El presente estudio busca disminuir este tiempo que, normalmente, dura mínimo diez horas en ejecución, mediante el diseño de un robot explorador reconfigurable. En base a la metodología, esta se dividirá en cuatro etapas. Primero, se sabrá las características de diseño según necesidades del cliente, luego, se plantearán tres diseños tentativos. Posteriormente, se conocerá la cinemática del autómata para entender su comportamiento en una determinada trayectoria con su sistema de control y, por último, se mostrará la simulación en Simulink y V-REP. En síntesis, se busca implementar un robot para una ayuda social que sea de montaje sencillo y de costo accesible.